买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种双电机拮抗模式下绳索张力的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510708736.2，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种双电机拮抗模式下绳索张力的控制方法及装置是由梁斌;刘厚德;刘鑫;梁论飞;朱晓俊;兰斌设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双电机拮抗模式下绳索张力的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双电机拮抗模式下绳索张力控制方法及装置，该方法包括：基于当前电机转角位置对关节运动模型进行绳索驱动控制，生成当前驱动控制结果；若当前驱动控制结果表征实测绳索拉力不等于绳索预紧力，则利用导纳控制对绳索长度变化量进行插补；若获取的感知关节力矩不等于目标关节力矩，则利用导纳控制对关节转角位置进行插补；基于插补所生成的期望关节转角位置、实测关节转角位置、插补所生成的绳索长度变化量，更新实测电机转角位置，输出下一时刻绳索驱动控制的电机转角位置。由此，将绳索张力的控制和关节力矩的控制根据导纳控制引入本方案的三环控制中；能够在不依赖关节运动模型的准确性的条件下，提高关节转角位置输出的准确度。

本发明授权一种双电机拮抗模式下绳索张力的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种双电机拮抗模式下绳索张力控制方法，其特征在于，包括： 构建与双电机传动结构对应的关节运动模型；所述关节运动模型包括：主电机、从电机、第一绳索、第二绳索、吊臂、臂杆，以及轴承； 所述主电机和所述从电机分别连接在所述臂杆的两端；所述吊臂的一端通过所述轴承连接至所述臂杆上且所述轴承能够带动所述吊臂沿着所述臂杆的长度方向滑动； 所述主电机通过所述第一绳索与所述吊臂另一端连接，所述主电机能够调节所述第一绳索的长度以控制所述吊臂沿着所述臂杆的长度方向滑动；所述从电机通过所述第二绳索与所述吊臂的另一端连接；所述从电机能够调节所述第二绳索的长度以控制所述吊臂沿着所述臂杆的长度方向滑动； 基于当前电机转角位置，按照双电机拮抗模式对关节运动模型进行绳索驱动控制，生成当前驱动控制结果；所述当前驱动控制结果至少包括：实测绳索拉力、实测关节转角位置，以及实测电机转角位置； 若所述当前驱动控制结果表征所述实测绳索拉力不等于绳索预紧力，则基于所述实测绳索拉力和所述绳索预紧力，利用导纳控制对所述关节运动模型的绳索长度进行插补，得到插补的绳索长度变化量； 基于所述实测绳索拉力以及所述实测关节转角位置进行关节力矩感知，生成感知关节力矩； 若所述感知关节力矩不等于目标关节力矩，则基于所述感知关节力矩和目标关节力矩，利用导纳控制对所述关节运动模型的关节转角位置变化量进行插补，生成期望关节转角位置； 基于所述期望关节转角位置、所述实测关节转角位置、插补的绳索长度变化量，更新所述实测电机转角位置，输出用于与当前时刻相邻下一时刻绳索驱动控制对应的电机转角位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。