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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种采用力位协同控制方法的柔性经济林果采摘末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120476860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510849090.X，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种采用力位协同控制方法的柔性经济林果采摘末端执行器是由高亚鹏;张宇鑫;李海芳;郭玥;王琬婷设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用力位协同控制方法的柔性经济林果采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本发明属于农业采摘机器人技术领域，具体涉及一种采用力位协同控制方法的柔性经济林果采摘末端执行器，旨在使末端执行器能够实现高质量的采摘。包括基座、抓持结构和驱动机构。抓持结构包括主动手指、第一、第二被动手指及相对应连接的底座。抓持结构还包括第一档位调节板、第二档位调节板以及支撑板；抓持结构固定在基座上，第一被动手指底座通过榫卯结构与第一档位调节板连接，第二被动手指底座通过榫卯结构与第二档位调节板连接，支撑板与第一档位调节板、第二档位调节板连接，还与主动手指底座连接；驱动机构设置在基座内部，包括微型伺服电缸和推杆，伺服电缸与推杆的一端连接，推杆的另一端与主动手指连接。

本发明授权一种采用力位协同控制方法的柔性经济林果采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种采用力位协同控制方法的柔性经济林果采摘末端执行器，其特征在于，柔性经济林果采摘末端执行器包括：基座、抓持结构和驱动机构； 所述抓持结构包括主动手指、第一被动手指和第二被动手指以及相对应连接的主动手指底座、第一被动手指底座和第二被动手指底座； 所述抓持结构还包括第一档位调节板、第二档位调节板以及支撑板；所述抓持结构固定在所述基座上，所述第一被动手指底座通过榫卯结构与所述第一档位调节板连接，所述第二被动手指底座通过榫卯结构与所述第二档位调节板连接，所述支撑板与所述第一档位调节板、第二档位调节板连接，还与所述主动手指底座连接； 所述驱动机构设置在所述基座内部，包括微型伺服电缸和推杆，所述伺服电缸与所述推杆的一端连接，所述推杆的另一端与所述主动手指连接； 所述力位协同控制方法包括： S1：基于简化机械结构进行主动手指运动学分析，推导正逆运动学方程并建立受力计算模型； S2：构建自抗扰控制与模型预测控制协同的混合控制架构，引入自定义动力学前馈模块和自定义线性动态补偿器； S3：搭建实验平台，通过多指标评估体系验证执行器及控制方法的有效性。

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