买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京清华同得科技有限公司申请的专利一种基于图像处理的多轴机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120533714B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510972510.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于图像处理的多轴机械臂控制方法是由陈坤设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像处理的多轴机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种基于图像处理的多轴机械臂控制方法，将多轴机械臂的采集设备在空间上和时间上进行统一，采集静态、三维、动态数据，提取出各数据的特征参数形成集合；将不同采集周期的特征集合进行归一化处理和填充缺失项，输入图像处理模型获取预测轨迹，联合多个采集周期的预测轨迹形成预测序列，进行平滑处理和单位切向量修整，来得到多采集周期的预测位姿；通过计算预测位姿与实际执行位姿之间的偏差，根据偏差程度和类型选定修正模式，输入策略生成模型获取策略概率，下发至多轴机械臂执行策略，将实际反馈联合损失函数对策略生成模型参数进行更新。

本发明授权一种基于图像处理的多轴机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像处理的多轴机械臂控制方法，其特征在于： 采集柔性器件多维图像，提取分析器件特征参数，是将多轴机械臂的采集设备在空间上和时间上进行统一，整合静态数据、三维模型、动态数据，计算RGB图像的翘曲度，结合翘曲度，外接矩阵中心点和旋转角度成静态特征集合，计算像素运动向量，结合运动角速度和质心速度，以及像素运动向量成动态特征集合； 根据参数构建图像分析模型，预测柔性器件运动轨迹，是收集多个不同周期的特征集合，按静态、三维、动态顺序拼接成特征向量，在多轴机械臂控制器的架构中引入推理引擎，对特征向量进行归一化输入到多层感知机模型，获取预测偏差向量，与特征向量计算得到预测向量，提取二维坐标集合，利用二维坐标在预测序列中对应的偏航角转换为单位切向量，通过单位切向量修正，获取多个周期的预测位姿； 通过策略动态修正轨迹，反馈结果迭代策略映射网络模型，是通过计算预测位姿与实际执行位姿之间的偏差，根据偏差程度和类型选定修正模式，输入策略生成模型获取策略概率，将实际反馈联合损失函数对策略生成模型参数进行更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京清华同得科技有限公司，其通讯地址为：102308 北京市门头沟区石龙工业区雅安路4号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。