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龙图腾网获悉武汉工程大学申请的专利存在网络攻击时的四旋翼无人机轨迹控制方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511064882.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权存在网络攻击时的四旋翼无人机轨迹控制方法、装置是由刘皓;黄自鑫;魏子昂设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本存在网络攻击时的四旋翼无人机轨迹控制方法、装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种存在网络攻击时的四旋翼无人机轨迹控制方法、装置，方法包括获取无人机的状态信息、位置信息和姿态角信息；基于所述状态信息、所述位置信息和所述姿态角信息建立所述无人机的数学模型和轨迹跟踪控制模型；在所述无人机存在假数据注入攻击的情况下，获取攻击者的状态信息和信号信息；基于所述状态信息和所述信号信息建立所述无人机的攻击模型和攻击检测模型；基于所述数学模型、所述轨迹跟踪控制模型、所述攻击模型和所述攻击检测模型对所述无人机进行跟踪性能处理，得到所述无人机的状态观测模型；所述状态观测模型用于对所述无人机进行轨迹跟踪控制。

本发明授权存在网络攻击时的四旋翼无人机轨迹控制方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种存在网络攻击时的四旋翼无人机轨迹控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机的状态信息、位置信息和姿态角信息； 基于所述状态信息、所述位置信息和所述姿态角信息建立所述无人机的数学模型和轨迹跟踪控制模型； 在所述无人机存在假数据注入攻击的情况下，获取攻击者的状态信息和信号信息； 基于所述状态信息和所述信号信息建立所述无人机的攻击模型和攻击检测模型； 基于所述数学模型、所述轨迹跟踪控制模型、所述攻击模型和所述攻击检测模型对所述无人机进行跟踪性能处理，得到所述无人机的状态观测模型；所述状态观测模型用于对所述无人机进行轨迹跟踪控制； 所述姿态角信息包括所述无人机的俯仰角信息、偏航角信息和滚转角信息；所述基于所述状态信息、所述位置信息和所述姿态角信息建立所述无人机的数学模型和轨迹跟踪控制模型，包括： 根据所述俯仰角信息、所述偏航角信息和所述滚转角信息确定所述无人机的旋转信息； 基于所述状态信息、所述位置信息、所述旋转信息和所述姿态角信息建立所述无人机的数学模型； 获取所述无人机跟踪期望的轨迹信息和速度信息； 根据所述轨迹信息和所述速度信息确定所述无人机的位置跟踪误差信息和速度跟踪误差信息； 基于所述位置跟踪误差信息、所述速度跟踪误差信息、所述状态信息、所述位置信息、所述旋转信息和所述姿态角信息建立所述无人机的轨迹跟踪控制模型； 所述轨迹跟踪控制模型包括基于全对称多胞形的轨迹跟踪控制模型；所述基于所述位置跟踪误差信息、所述速度跟踪误差信息、所述状态信息、所述位置信息、所述旋转信息和所述姿态角信息建立所述无人机的轨迹跟踪控制模型，包括： 对所述位置跟踪误差信息和所述速度跟踪误差信息进行全对称多胞形处理，得到所述无人机的跟踪误差集信息； 基于所述无人机的跟踪误差集信息、所述状态信息、所述位置信息、所述旋转信息和所述姿态角信息建立所述无人机的轨迹跟踪控制模型。

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