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龙图腾网获悉国网浙江省电力有限公司;国网浙江省电力有限公司舟山供电公司申请的专利用于无人机追踪的飞行控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511072426.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权用于无人机追踪的飞行控制方法及系统是由甘纯;周洁;周扬;周健科;金晨星;王勇;成杰;赖威;何涛;刘磊设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人机追踪的飞行控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了用于无人机追踪的飞行控制方法及系统，涉及无人机飞行控制技术领域。该用于无人机追踪的飞行控制方法，包括以下步骤：飞行稳定检测、频率升调节判断和频率降调节判断。本发明基于获取的无人机性能数据对无人机飞行控制动力性能的稳定程度进行检测得到稳定检测结果，并结合稳定检测结果执行初始姿态更新频率升降调节判断以获取对应的升判断更新频率和降判断更新频率，达到了更准确地进行配电线路巡检作业中无人机飞行姿态控制的效果，解决了现有技术中存在基于无人机进行配电线路巡检作业中无人机飞行姿态控制不准确的问题。

本发明授权用于无人机追踪的飞行控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于无人机追踪的飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，基于获取的无人机性能数据对无人机飞行控制动力性能的稳定程度进行检测得到稳定检测结果，结合稳定检测结果执行初始姿态更新频率升降调节判断； 所述基于获取的无人机性能数据对无人机飞行控制动力性能的稳定程度进行检测得到稳定检测结果，包括步骤： 基于预设时间间隔内的无人机性能数据量化无人机的控制稳定性，得到控制稳定评估值，所述控制稳定评估值表示无人机性能数据共同对无人机飞行控制动力性能稳定程度的量化数据，所述无人机性能数据包括最大电池电压、最小电池电压、功率变化率、电机转速值、电机转速平均值以及最大推力响应时间； 将获取的控制稳定评估值与从预设数据库中获取的预设控制稳定阈值范围进行比较，判断控制稳定评估值是否在预设控制稳定阈值范围内； 若控制稳定评估值在从预设数据库中获取的预设控制稳定阈值范围内，则将稳定检测结果记为控制稳定评估值合格、飞行控制动力性能稳定； 若控制稳定评估值不在从预设数据库中获取的预设控制稳定阈值范围内，则将稳定检测结果记为控制稳定评估值不合格、飞行控制动力性能异常； S2，若执行初始姿态更新频率升调节判断，则基于稳定检测结果和无人机剩余电量进行频率更新分析，获取升判断更新频率； S3，若执行初始姿态更新频率降调节判断，则基于姿态修正偏差程度和无人机剩余电量进行频率更新分析，获取降判断更新频率； 所述基于预设时间间隔内的无人机性能数据量化无人机的控制稳定性，得到控制稳定评估值，包括步骤： 根据最大电池电压和最小电池电压差异分析趋近电压运算结果对功率变化率趋零化运算结果进行输出关联运算，再结合从预设数据库中获取的控制电磁干扰修正因子进行叠加修正得到输出修正结果； 所述控制电磁干扰修正因子用于修正电磁干扰信号强度对控制稳定评估值的影响程度； 所述差异分析趋近电压运算结果用于描述最大电池电压和最小电池电压差异分析与参考最大电池电压偏差进行趋近运算的结果； 输出修正结果的获取方法为： ； 式中，表示预设时间间隔内的输出修正结果，表示控制电磁干扰修正因子，表示参考最大电池电压偏差，表示预设时间间隔内的最大电池电压，表示预设时间间隔内的最小电池电压，表示预设时间间隔内的功率变化率； 根据电机转速值和电机转速平均值差异分析趋近转速运算结果对最大推力响应时间趋近运算结果进行响应关联运算，再结合从预设数据库中获取的控制风速影响修正因子进行叠加修正得到响应修正结果； 响应修正结果的具体获取方法为： ； 式中，表示预设时间间隔内的响应修正结果，表示控制风速影响修正因子，表示参考转速标准差，表示预设时间间隔内预设时刻的数量编号，，表示预设时间间隔内预设时刻的总数量，表示预设时间间隔内第n个预设时刻的电机转速值，表示预设时间间隔内的电机转速平均值，表示参考最大推力响应时间，表示预设时间间隔内的最大推力响应时间； 所述控制风速影响修正因子用于修正环境风速对控制稳定评估值的影响程度； 所述差异分析趋近转速运算结果用于描述电机转速值和电机转速平均值差异分析与参考转速标准差进行趋近运算的结果； 将输出修正结果和响应修正结果结合对应的飞行控制评估权重进行赋权运算后耦合得到控制稳定评估值，所述控制稳定评估值用于量化评估无人机飞行控制动力性能的稳定程度； 所述飞行控制评估权重包括飞行控制输出评估权重和飞行控制响应评估权重。

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