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龙图腾网获悉国网甘肃省电力公司电力科学研究院;国网甘肃省电力公司申请的专利一种基于注意力机制的无人机巡检路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120576772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511026866.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于注意力机制的无人机巡检路径规划方法是由赵军;马振祺;任浩栋;张光儒;陈杰;张鹏;张家午;范迪龙;刘彬煜;朱亮;张凯;张艳丽;杨军亭;周家戌;王晓龙;张宇;高磊;张秀斌设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于注意力机制的无人机巡检路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于注意力机制的无人机巡检路径规划方法，S1:选取无人机巡检路径规划训练样本，构建训练集；S2:初始化样本中的巡检任务信息、无人机电量状态；S3:利用注意力机制分别设计编码模块与解码模块，构建编码模块‑特征融合模块‑解码模块结构的无人机巡检路径规划模型；S4:将巡检任务信息与无人机电量状态输入模型，得到无人机当前时间步巡检节点，并更新巡检任务信息与无人机电量状态；S5:重复S4直至该样本所有节点均被巡检完毕且得到完整路径，计算损失函数值并以此更新模型参数；S6:训练结束，将模型应用于无人机巡检的路径规划。优点：基于注意力机制，优化路径规划质量与效率，使无人机巡检更可靠和高效。

本发明授权一种基于注意力机制的无人机巡检路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于注意力机制的无人机巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:选取无人机巡检路径规划训练样本，构建训练集； S2:初始化样本中的巡检任务信息以及无人机电量状态； S3:利用注意力机制分别设计编码模块与解码模块，构建编码模块-特征融合模块-解码模块结构的无人机巡检路径规划模型；特征融合模块以无人机电量状态与任务特征表示作为输入，以如下方式计算得到动态特征值：，，其中，为时间步t下的动态任务特征表示，为对应m个节点的1×m维向量，其中已巡检节点所对应值为1，未巡检节点所对应值为0；为时间步t下特征融合模块输出的动态特征值，Concat.为水平拼接操作，max{.}为取最大值操作，为特征融合权重参数矩阵，为特征融合偏置参数矩阵，为时间步t下的无人机电量状态； S4:将巡检任务信息与无人机电量状态输入规划模型，计算得到无人机当前时间步巡检节点，并以此更新巡检任务信息与无人机电量状态； S5:重复S4直至该样本所有节点均被巡检完毕且得到完整路径，计算损失函数值并以此更新模型参数； S6:训练结束后，将模型应用于无人机巡检场景的路径规划任务。

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