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龙图腾网获悉北京邦维应急装备有限公司申请的专利假肢膝关节的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120585529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511004809.6，技术领域涉及：A61F2/70；该发明授权假肢膝关节的控制方法是由杨立敬;王增少;邢雷;李波;李茹;赵倩;江标;衡骏;冯小依;张帆;赵兴伟;郭丽捷设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本假肢膝关节的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种假肢膝关节的控制方法，其技术方案要点包括：实时获取脚跟压力传感器信号Ph、脚掌压力传感器信号Pf及小腿惯性测量单元输出的倾斜角θ及角速度ω；当检测到Pf下降速率超过脚跟压力下降速率的预设倍数阈值时，动态校准倾斜角基准θbase并计算偏移量θcal；基于θcal与压力信号划分步态周期六阶段，计算周期时长T；构建步速‑阻尼映射知识库，通过迭代学习优化摆动前期阻尼开度；最终在摆动前期应用调节后的U值，其余阶段保持固定阻尼。本发明主要用于提升假肢在不同步速下的行走自然性与地形适应性。

本发明授权假肢膝关节的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种假肢膝关节的控制方法，其特征在于，包括： S1、实时获取脚跟压力传感器信号Ph、脚掌压力传感器信号Pf及小腿惯性测量单元输出的倾斜角θ及角速度ω； S2、当检测到Pf的下降速率vf＞k·vh时，将此刻的实时倾斜角θnow定义为新的0°基准，记为θbase＝θnow；vh为Ph下降速率，k＝2为预设倍数阈值；计算校准后的倾斜角偏移量θcal，θcal＝θ-θbase； S3、基于θcal与双压力信号，将步态周期划分为支撑前期、支撑中期、支撑后期、摆动前期、摆动中期及摆动后期； 根据相邻支撑前期起点间隔计算步态周期时长T； S4、建立并调用步速-阻尼映射知识库，构建步态周期时长T与摆动前期阻尼开度U的映射关系库；检测当前T值并查询步速-阻尼映射知识库，若存在匹配T，直接调用对应U值；若为未知T，则加载与T最接近的已知步速对应U作为初始值； 对未知T执行迭代学习： Uk+1＝Uk+Lθtarget-θkmax 其中U为阻尼开度，L为学习率，θtarget为65°目标屈曲角，θkmax为第k周期实测最大屈曲角； 当屈曲角误差收敛至∣θtarget-θkmax∣≤5°时停止迭代并存储映射关系； S5、摆动前期应用调节后的阻尼开度U；支撑前期、支撑中期、支撑后期及摆动中后期保持固定阻尼； 基于θcal与双压力信号，将步态周期划分为支撑前期、支撑中期、支撑后期、摆动前期、摆动中期及摆动后期，具体为： 当Ph≥Phmax且θcal＜-3°时，判定为支撑前期； 当Ph50％×Phmax、Pf50％×Pfmax且θcal变化率1°s时，判定为支撑中期；Phmax为当前步态周期中的Ph峰值，Pfmax为当前步态周期中的Pf峰值； 当Ph30％×Phmax且θcal0°时，判定为支撑后期； 当Pf＝0且θcal在100ms内增加≥10°时，判定为摆动前期； 当θcal持续增大至峰值且角速度∣ω∣1°s时，判定为摆动中期； 当θcal从当前摆动周期检测到的峰值θmax下降值≥3°且角速度ω＜0时，判定为摆动后期。

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