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龙图腾网获悉天津市特种设备监督检验技术研究院(天津市特种设备事故应急调查处理中心)申请的专利一种用于抑制摇摆的起重机载荷监测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120589600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511094097.1，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权一种用于抑制摇摆的起重机载荷监测系统及方法是由孙程;杨佐;田敏;程俊;杨州设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于抑制摇摆的起重机载荷监测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化控制技术领域，具体为一种用于抑制摇摆的起重机载荷监测系统及方法，旨在解决现有抑摆方案存在控制滞后、效果衰减、振荡加剧，且未能从起重机自身运动根源上主动抑制摇摆的技术问题的缺陷。该系统包括感知模块、耦合模型计算模块、前馈控制模块、反馈修正模块和执行适配模块；其中，耦合模型计算模块基于起重机运动参数前瞻性计算载荷摇摆趋势，前馈控制模块根据预测摆角提前生成补偿指令；反馈修正模块利用实际摆角进行闭环修正。通过采用上述技术方案，本申请能够实现对起重机载荷摇摆的高效、主动、全过程抑制，从根源上削弱摇摆产生，提高操作效率，降低操作门槛。

本发明授权一种用于抑制摇摆的起重机载荷监测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于抑制摇摆的起重机载荷监测系统，其特征在于，所述系统包括：感知模块10，用于实时采集所述起重机运行过程中的运动学参数、动力学参数以及悬挂载荷的姿态参数； 耦合模型计算模块11，与所述感知模块10数据连接并基于所述感知模块10采集实时参数，并通过预设的刚体动力学模型，前瞻性地计算由所述起重机主动运动所诱发的载荷预测摆角； 前馈控制模块12，与所述耦合模型计算模块11数据连接，用于接收所述预测摆角，并基于该预测摆角提前生成主动的、补偿性的前馈控制指令； 反馈修正模块13，与所述感知模块10数据连接，用于接收所述感知模块10采集的载荷实时姿态参数，并基于该实时姿态参数与预设目标姿态的偏差，生成用于消除模型误差和外部扰动的反馈修正指令； 以及执行适配模块14，与所述前馈控制模块12和所述反馈修正模块13控制连接，用于合成所述前馈控制指令与所述反馈修正指令以形成总控制指令，并将该总控制指令转换为能被所述起重机原有控制系统识别并执行的物理信号，以对原始操作指令进行叠加修正； 其中，所述耦合模型计算模块11包括离心力-科氏力耦合摆角计算子模块111和惯性力摆角计算子模块112，所述离心力-科氏力耦合摆角计算子模块111用于在所述起重机进行回转与变幅复合运动时通过公式1来计算在切向平面内的第一预测摆角θ1t： 其中，ωτ、ατ、rτ与vᵣτ分别为由所述感知模块10在积分时刻τ测得的回转角速度、回转角加速度、变幅幅度与径向速度，k1和k2为预先标定的无量纲修正系数，所述惯性力摆角计算子模块112用于在所述起重机进行平移加减速运动时，通过公式2来计算在运动方向上的第二预测摆角θ2t： 其中，aτ为τ时刻起升变幅机构加速度，g为重力加速度，g=9.8ms2，L为当前钢丝绳有效长度，L0为钢丝绳最大工作长度，k3为预先标定的长度修正系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津市特种设备监督检验技术研究院(天津市特种设备事故应急调查处理中心)，其通讯地址为：300000 天津市南开区航天道32号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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