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龙图腾网获悉北京航天军创技术有限公司申请的专利一种基于卡尔曼滤波算法的扭力测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120593938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510752811.5，技术领域涉及：G01L5/00；该发明授权一种基于卡尔曼滤波算法的扭力测试方法是由赵洪震;肖令军;胡志豪设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卡尔曼滤波算法的扭力测试方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卡尔曼滤波算法的扭力测试方法，涉及扭力测试技术领域，本发明动态噪声模型与材料特征库的结合使滤波器自动适应不同基板的声学特性，克服传统方法因材料参数波动导致的误判问题；其次，分频段处理机制在抑制高频噪声的同时完整保留材料破裂前的瞬态特征，避免有效信号丢失；迁移学习模型通过对抗训练消除批次差异，确保动态阈值判决的泛化能力；实时补偿策略在紧急情况下生成兼顾力学安全与装配精度的再紧固方案。

本发明授权一种基于卡尔曼滤波算法的扭力测试方法在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波算法的扭力测试方法，其特征在于，包括， 步骤S1，通过微型扭矩传感器实时获取螺钉旋入过程中的原始扭矩信号； 步骤S2，根据当前装配基板的材料特征库动态调整卡尔曼滤波器的噪声协方差矩阵参数； 步骤S3，对原始扭矩信号进行小波变换分频段处理，提取至少包含低频段、中频段及高频段的子信号； 步骤S4，针对各频段子信号分别构建独立卡尔曼滤波通道，其中高频段通道引入动态陷波算子； 步骤S5，将多通道滤波结果重构后输入迁移学习模型，实时匹配当前材料的最佳扭矩判决阈值； 步骤S6，当重构信号超过判决阈值时触发紧急停止指令并输出补偿扭矩建议值； 还包括补偿策略生成步骤： 为在触发紧急停止后给出可行且安全的再紧固方案，依据时刻前的滤波状态历史反向推演一条最优扭矩路径，步骤包括： 先对滤波轨迹进行Rauch-Tung-Striebel平滑： ， 其中，表示平滑后第步状态向量，为滤波估计，表示第步的平滑状态向量，为一步预测状态，为平滑增益矩阵； 平滑增益矩阵定义为： ， 其中，为滤波后协方差，为状态转移矩阵，为一步预测协方差； 以平滑后扭矩分量为基准，构建包含跟踪误差、深度误差与平滑度的二次目标： ， 其中，为代价函数，为待优化扭矩，为平滑扭矩基准，为螺钉实时深度预测值，为触发时深度，、分别为扭矩一阶与二阶差分，为采样周期，为权重系数，分别作用于扭矩跟踪、深度误差与光滑度项； 权重自适应定义： ， 其中，与为常数系数，为迁移学习模型输出的置信度； 对离散目标求极小，使得： ， 得到差分形式的扭矩最优性条件： ， 其中，表示对跟踪误差项的梯度，设边界，自向递推，求得： ， 其中，为最优扭矩序列上一时刻值，为其一阶差分，符号表示最优解，初值取触发时实时扭矩； 若反向推演后最末端深度偏差超限，利用线性校正： 其中，为校正后扭矩，为起始深度，该校正使补偿曲线在路径末端满足深度约束。

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