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龙图腾网获悉辽宁工业大学申请的专利一种车辆队列预设时间输出反馈安全控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510781332.6，技术领域涉及：G05D1/69；该发明授权一种车辆队列预设时间输出反馈安全控制方法和系统是由李克文;刘肖;李永明;董国伟;胡骏;程帅设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆队列预设时间输出反馈安全控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆队列预设时间输出反馈安全控制方法和系统，属于智能网联多车队列控制领域，所述控制方法包括如下步骤：设计非线性车辆队列模型，设计模糊观测器，结合模糊逻辑系统近似车辆队列模型中的未知非线性函数，输出跟随车辆的估计位移、估计速度和估计加速度；将所述有限时域的误差变换映射至无限时域，得到无限时域误差变换；设计李雅普诺夫函数，通过对李雅普诺夫函数求导，最终得到跟随车辆制动输入信号；设计虚假数据注入FDI攻击模型，用于在所述跟随车辆制动输入信号中注入攻击信号，得到带攻击的输入；本发明提出了基于时域映射机制的协同控制架构，能够将任意初始条件下的跟踪误差在预设时间内渐近收敛至零。

本发明授权一种车辆队列预设时间输出反馈安全控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆队列预设时间输出反馈安全控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 设计非线性车辆队列模型，根据跟随车辆自身参数、带攻击的输入和跟随车辆的位移，输出跟随车辆的速度和加速度；所述跟随车辆自身参数包括跟随车辆的质量和动力学特性时间常数；所述非线性车辆队列模型表示为： 其中，pk，vk和ak分别表示第k辆跟随车的位移、速度和加速度，Mk表示第k辆跟随车的质量，τk表示第k辆跟随车的动力学特性时间常数，表示带有FDI攻击的输入； 表示未知的非线性函数，其中和Πk分别为空气阻力系数和道路坡度； 设计模糊观测器，结合模糊逻辑系统近似车辆队列模型中的未知非线性函数，从而得到高增益模糊观测器，输出跟随车辆的估计位移、估计速度和估计加速度； 基于跟随车辆的估计位移、估计速度和估计加速度定义有限时域内的误差变换，设计包含预设时间参数的时变增益函数，将所述有限时域的误差变换映射至无限时域，得到无限时域误差变换； 基于所述无限时域误差变换设计反步法中每一步所需的李雅普诺夫函数； 通过对李雅普诺夫函数求导，最终得到跟随车辆制动输入信号； 设计虚假数据注入FDI攻击模型，用于在所述跟随车辆制动输入信号中注入攻击信号，得到所述带攻击的输入； 所述设计虚假数据注入FDI攻击模型，如下： 其中，ukt为第k辆车的制动输入，lkt为随机变量，且服从伯努利分布； 执行器发生攻击的概率表示为： prob{lkt＝1}＝Λ∈0,1； E[lkt＝1]＝Λ为数学期望； 此外，表示FDI攻击信号， 假设存在未知的非线性的有界光滑函数它满足 所述非线性车辆队列模型中存在未知的非线性函数fkvkt,akt，也写作所述FDI攻击模型中存在非线性的有界光滑函数因此借助模糊逻辑系统近似存在未知的非线性函数，表示为： 其中，为理想权重矩阵，为模糊基函数向量，为逼近误差向量； 所述非线性车辆队列模型式1进一步表示为： 其中，Χk＝[pk,vk,ak]T，Bk＝[0,0,1]T，Ck＝[1,0,0]T，Hk＝[h1,h2,h3]T，所述高增益模糊观测器，表示为： 其中，与分别表示为pkt、vkt与akt的估计，它们的导数分别为与为时变增益函数； 为的估计，为估计误差，为的估计。

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