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龙图腾网获悉龙门实验室申请的专利一种多机协同的无人机调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120610573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511122632.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种多机协同的无人机调度方法及系统是由于坤杰;梁静;王河山;陈科;岳彩通设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机协同的无人机调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机协同的无人机调度方法及系统，涉及无人机调度技术领域，包括以下步骤：获取无人机任务切换过程的路径响应数据，利用聚类算法识别执行干扰区域；对干扰区域进行特征分离并基于结果进行调度评估；根据评估重构缓冲时间区段，形成调度窗口并延展得到多个第一调度窗口；在这些窗口内，对无人机路径交汇段推演避让区域，生成候选调度路径集；通过多目标匹配算法插入任务，得到多机任务时序协调矩阵，用于无人机调度。本方法有效解决了多无人机协同任务中因任务切换导致的路径交汇和时序重叠引发的执行干扰与冲突问题，提升了调度的安全性和效率。

本发明授权一种多机协同的无人机调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多机协同的无人机调度方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取无人机任务切换过程的路径响应数据，并采用聚类算法识别无人机任务切换过程的执行干扰区域，具体为： 实时采集无人机任务切换过程的路径响应数据并构建时空响应矩阵，所述路径响应数据包括三维轨迹坐标、速度矢量和航向角偏差；提取时空响应矩阵中的加速度突变点和航向振荡区间，识别潜在干扰特征点；采用密度峰值聚类算法对潜在干扰特征点进行空间密度扫描，得到簇核心区；以簇核心区为中心向外扩展预设半径，并结合预设的地理围栏约束条件，得到执行干扰区域； 对执行干扰区域进行特征分离，并根据特征分离结果对无人机任务进行调度评估，具体为： 构建执行干扰区域拓扑图，并采用谱聚类算法计算执行干扰区域拓扑图的拉普拉斯矩阵特征向量；基于拉普拉斯矩阵特征向量对执行干扰区域进行划分，得到若干干扰核心区域；提取若干干扰核心区域的凸包边界，得到动态分离界面；在动态分离界面内构建三维网格单元，并采用泊松分布算法计算网格单元间无人机间距冲突概率；采用马尔可夫链算法预测航向角冲突状态转移路径，并基于无人机间距冲突概率构建调度评估矩阵； 根据评估结果，对无人机任务调度中的缓冲时间区段进行重构，得到调度窗口，并对调度窗口的前后时间范围进行延展，得到若干第一调度窗口； 在若干第一调度窗口中，分别对多个无人机路径交汇段进行避让区域推演，得到候选调度路径集； 基于多目标匹配算法对候选调度路径集进行插入任务匹配，得到多机任务时序协调矩阵并用于无人机调度。

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