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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种柔性自适应踝关节主被动康复训练装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120617000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511136126.6，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种柔性自适应踝关节主被动康复训练装置是由孙中波;秦浩;刘克平;蒋汇丰;许长贤;赵立铭;王刚;聂宝振;马晟帛;王闯设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性自适应踝关节主被动康复训练装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性自适应踝关节主被动康复训练装置，包括第一电机组件、弹簧组件、第二电机组件、第三电机组件。带凹槽的底座和第一电机通过螺丝固定连接，所述第一电机输出端和所述弹簧组件紧固连接；所述弹簧组件通过拉簧、万向节、带凹槽的球形关节和脚底板连接，所述脚底板与所述第二电机组件通过第一Z型连杆相连；所述第二电机组件通过第一T型电机固定组件和第二U型连杆以及轴承连接所述第三电机组件。本发明可实现踝关节内敛外展、背屈跖屈以及内翻外翻三个自由度的主被动康复训练。采用机械限位设计，能有效保障康复训练的安全性，降低二次损伤风险，减轻医护人员的劳动强度。

本发明授权一种柔性自适应踝关节主被动康复训练装置在权利要求书中公布了：1.一种柔性自适应踝关节主被动康复训练装置，其特征在于，该装置关于矢状面对称，包括第一电机组件1、弹簧组件2、第二电机组件3和第三电机组件4；带凹槽的底座1-4和第一电机1-2底部通过螺丝固定连接，所述第一电机1-2输出端和所述弹簧组件2紧固连接；所述弹簧组件2通过拉簧2-2、万向节2-8、带凹槽的球形关节2-6和脚底板3-5连接，所述脚底板3-5与所述第二电机组件3通过第一Z型连杆3-6相连；所述第二电机组件3通过第一T型电机固定组件3-2和第二U型连杆4-4以及轴承4-5连接所述第三电机组件4；所述第三电机组件4通过第一U型连杆1-3与所述第一电机组件1稳固连接；所述弹簧组件2由三个所述拉簧2-2、三个压簧2-5和一个所述万向节2-8组成；所述拉簧2-2上端连接所述脚底板3-5，下端连接所述第一电机组件1输出轴上的拉簧固定组件2-1；所述压簧2-5安装在固定杆2-4上，当所述固定杆2-4压缩进入固定凹槽时，所述压簧2-5随之压缩；所述万向节2-8上端与所述脚底板3-5万向节固定组件3-3相连接，下端连接万向杆2-7，所述万向杆2-7连接弹簧固定组件1-6；当患者踝关节放置在所述脚底板3-5上时，所述脚底板3-5会因足部的不均匀压力而产生不同程度的倾斜；此时，所述压簧2-5的压缩力和所述拉簧2-2的拉力相互作用，通过所述万向节2-8的调节，使所述脚底板3-5迅速恢复至平衡状态。

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