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龙图腾网获悉贵州省第一测绘院(贵州省北斗导航位置服务中心)申请的专利基于多传感器融合的洞穴三维建模方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120655865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511153659.5，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权基于多传感器融合的洞穴三维建模方法及系统是由周建涛;杨维彬;张琳海;王方如;安霞霞;胡荣华;罗德洪;王娟;罗书华设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的洞穴三维建模方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及洞穴三维建模技术领域，一种基于多传感器融合的洞穴三维建模方法及系统，包括：识别模拟特征网面点集，根据模拟特征网面点集与实际校验网面点集计算模拟精度，根据单元测试网格面积与模拟精度进行描点，得到面积精度点集，对面积精度点集进行回归分析，得到面积精度回归线，根据当前待测洞穴区域构建三角平面当前网格，根据预测回归精度对所述三维单元当前网格进行内壁二次传感采样，得到二次三维采样点集，利用二次三维采样点集对三维单元当前网格进行三维修正，得到初始洞穴三维模型，对洞穴传感图像及初始洞穴三维模型进行融合，得到目标洞穴三维模型。本发明可提高激光采样效率及洞穴三维建模精度。

本发明授权基于多传感器融合的洞穴三维建模方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的洞穴三维建模方法，其特征在于，所述方法包括： 根据预设的三角平面测试网格，利用预构建的惯性测量传感器进行洞穴内壁传感采样，得到洞穴三维测试网格；所述三角平面测试网格指位于预设平面的、用于测试出面积精度回归线的三角网格，所述洞穴三维测试网格指根据洞穴内壁传感采样得到的内壁空间位点连接而成的三角网格面； 在三角平面测试网格中依次提取平面单元测试网格，在洞穴三维测试网格中识别平面单元测试网格对应的三维单元测试网格；所述平面单元测试网格指三角平面测试网格中的单元网格；所述三维单元测试网格指根据所述平面单元测试网格中平面单元网格点集对应的测试单元采样点组连接得到的空间三维网格； 根据预设的精度校验点数在所述平面单元测试网格内均匀设定平面校验点集；所述平面校验点集指用于对三维单元测试网格的模拟精度进行校验的位点集合； 在所述三维单元测试网格内识别所述平面校验点集对应的模拟特征网面点集；所述模拟特征网面点集指过平面校验点的面法向量与三维单元测试网格的交点集合； 根据所述平面校验点集进行洞穴内壁传感采样，得到实际校验网面点集；所述实际校验网面点集指过平面校验点的面法向量与洞穴内壁的交点的集合； 根据所述模拟特征网面点集与实际校验网面点集计算模拟精度；所述模拟精度指三维单元测试网格的模拟精确程度； 计算所述三维单元测试网格的单元测试网格面积，根据所述单元测试网格面积与模拟精度进行描点，得到面积精度点集；所述面积精度点集指以单元测试网格面积为自变量，以模拟精度为因变量的坐标点的集合； 对所述面积精度点集进行回归分析，得到面积精度回归线； 接收当前待测洞穴区域，根据所述当前待测洞穴区域构建三角平面当前网格； 根据所述三角平面当前网格进行洞穴内壁传感采样，得到三维单元当前网格； 识别所述三维单元当前网格的单元当前网格面积，根据所述单元当前网格面积在所述面积精度回归线中提取预测回归精度； 根据所述预测回归精度对所述三维单元当前网格进行内壁二次传感采样，得到二次三维采样点集； 利用所述二次三维采样点集对所述三维单元当前网格进行三维修正，得到初始洞穴三维模型； 利用预构建的传感相机获取洞穴传感图像，对洞穴传感图像及所述初始洞穴三维模型进行融合，得到目标洞穴三维模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州省第一测绘院(贵州省北斗导航位置服务中心)，其通讯地址为：550025 贵州省贵阳市花溪区董家堰；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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