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龙图腾网获悉济南职业学院申请的专利一种移动机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120669620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511165008.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种移动机器人控制方法及系统是由鲁守鹏;闫萌;刘治波;张国强;牛军;徐喆设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人控制方法及系统，涉及移动机器人智能运动控制技术领域，包括：采集得到环境特征数据和运动状态数据；进行预处理与特征融合，生成标准化状态数据；在离线仿真环境中构建强化学习训练环境，获得收敛的强化学习策略模型；将当前机器人标准化状态数据输入强化学习策略模型中，得到并输出初步运动控制指令和参考轨迹；建立预测控制模型MPC，输入当前机器人标准化状态数据，进行短时运动预测与优化，求解得到满足约束条件的最终控制指令；将指令分配至四个Mecanum轮驱动器，调节各轮转速和方向。本发明实现了移动机器人在复杂动态环境下的高精度轨迹跟踪、自适应避障和能效优化，提升了系统稳定性和智能化水平。

本发明授权一种移动机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括： 采集定位对象所处环境的特征数据以及机器人本体的运动状态数据，分别得到环境特征数据和运动状态数据； 对环境特征数据和运动状态数据进行预处理与特征融合，生成标准化状态数据； 基于标准化状态数据为输入，在离线仿真环境中构建强化学习训练环境，通过迭代训练获得收敛的强化学习策略模型； 实时采集并预处理当前机器人标准化状态数据，将其输入强化学习策略模型中，得到并输出初步运动控制指令和参考轨迹； 建立基于机器人运动学和动力学约束的预测控制模型MPC，所述预测控制模型MPC以初步运动控制指令和参考轨迹为参考输入，并同时输入当前机器人标准化状态数据，进行短时运动预测与优化，求解得到满足约束条件的最终控制指令； 将最终控制指令分配至四个Mecanum轮驱动器，调节各轮转速和方向，实现机器人三自由度全向运动； 所述采集定位对象所处环境的特征数据以及机器人本体的运动状态数据包括，采集障碍物分布、地面类型、空间几何结构、环境光照强度以及环境动态变化信息，获得环境特征数据； 采集机器人的位置信息、姿态信息、速度信息和四个驱动轮的转速信息，获得运动状态数据； 所述建立基于机器人运动学和动力学约束的预测控制模型MPC包括，基于移动机器人本体的结构参数、运动方式和受力关系，分别建立描述机器人位移、速度、加速度与各轮转速之间关系的运动学模型，以及描述机器人动力学行为的动力学模型； 以所述运动学模型和动力学模型为理论基础，选择机器人位置、姿态、速度、加速度为状态变量，构建预测控制优化问题，并在优化问题中设置位置约束、姿态约束、速度约束、加速度约束、轮速约束和驱动力约束。

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