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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种人形机器人串并联结构精确建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511164936.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人串并联结构精确建模方法是由梁定坤;刘书杭;余璇;吴祥;严敏东;黄光普;董辉;吴旻诚设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人串并联结构精确建模方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种人形机器人串并联结构精确建模方法，包括分别获取并联型直线关节的第一目标参数和获取串联型直线关节的第二目标参数，计算得到并联型直线关节的的长度和串联型直线关节的长度，并根据第一目标参数和第二目标参数分别确定并联型直线关节和串联型直线关节的雅可比矩阵，根据关节的力矩及雅可比矩阵的转置的逆分别确定并联关节线性执行器和串联关节线性执行器的推力，根据长度及推力分别对并联关节线性执行器和串联关节线性执行器进行力位混合控制。本发明实现对串并联混合型结构的线性关节进行运动及力学模型精确建模，进而对电机进行稳定的力位混合控制。

本发明授权一种人形机器人串并联结构精确建模方法在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人串并联结构精确建模方法，其特征在于，所述人形机器人串并联结构精确建模方法，包括： 获取并联型直线关节的第一目标参数，根据第一目标参数确定并联关节线性执行器末端与万向节的铰点相对小腿参考系原点的矢量，结合并联关节线性执行器的固定点在小腿参考系下的坐标得到并联关节线性执行器的相对位置矢量，根据并联关节线性执行器的初始长度和相对位置矢量得到并联关节线性执行器的长度； 获取串联型直线关节的第二目标参数，根据第二目标参数确定串联型直线关节与传动连杆之间的夹角，基于与传动连杆之间的夹角，确定串联关节线性执行器所在三角结构下，串联关节线性执行器所在边对应的驱动夹角；根据所述驱动夹角得到串联关节线性执行器的长度； 根据第一目标参数和第二目标参数分别确定并联型直线关节和串联型直线关节的雅可比矩阵，根据关节的力矩及雅可比矩阵的转置的逆分别确定并联关节线性执行器和串联关节线性执行器的推力，根据长度及推力分别对并联关节线性执行器和串联关节线性执行器进行力位混合控制。

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