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龙图腾网获悉北京摩云阁精密齿条股份有限公司申请的专利一种装卸车的桁架机械臂及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511198359.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种装卸车的桁架机械臂及其控制方法是由周慧珍;王志巍设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种装卸车的桁架机械臂及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种装卸车的桁架机械臂及其控制方法，该方法包括：采集物料信息与待装卸位置图像构建图像模拟，确定起点与终点位置坐标，确定障碍物坐标，基于改进启发式搜索模型确定最优路径；夹取物料控制顶部压力爪向下运动挤压物料，确定顶部压力爪的初始下压力；实时采集装卸手底部的压力数据判断物料是否发生移动；当发生移动时，确定调整系数进行调整，以调整后的下压力运行；根据所述最终下压力与初始下压力确定此次调整系数，将此次调整系数以及物料特征集合存入历史调整集合。本申请通过集成信息采集、路径规划、夹取控制与动态调整，提高了桁架作业的适应性、精度和安全性。

本发明授权一种装卸车的桁架机械臂及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种装卸车的桁架机械臂控制方法，其特征在于，包括： 采集物料信息与待装卸位置的图像数据，构建待装卸位置的图像模拟，根据物料尺寸信息确定物料装卸位置； 根据所述物料装卸位置确定起点与终点位置坐标，采集所述起点至终点的路径图像数据确定障碍物坐标，并基于改进启发式搜索模型确定物料的最优路径； 控制装卸手夹取物料，控制顶部压力爪向下运动挤压物料，并确定所述顶部压力爪的初始下压力； 以所述初始下压力以及最优路径运输物料，并实时采集所述装卸手底部的压力数据判断物料是否发生移动；当判定发生移动时，对所述初始下压力进行调整，以调整后的下压力运行； 根据最终下压力与初始下压力确定此次调整系数，并将所述此次调整系数以及物料特征集合存入历史调整集合； 将所述装卸手底部的全部压力数据排列为二维矩阵，标记不为零点位以及压力为零点位；当所述二维矩阵中不为零点位的位置发生变动时，判定所述物料发生移动； 将所述物料特征与历史调整集合中的历史物料特征集合进行比对，确定调整系数对所述初始下压力进行调整；所述历史调整集合中包括历史物料特征集合以及历史调整系数，所述历史物料特征集合中包括若干组历史物料特征； 当所述历史物料特征集合中存在所述物料特征的相近数据时，根据所述相近数据中历史调整系数获得历史调整系数均值，将所述历史调整系数均值作为所述调整系数； 当所述历史物料特征集合中不存在所述物料特征的相近数据时，根据所述物料特征集合确定所述调整系数； 所述相近数据为历史物料特征与所述物料特征的差值小于物料特征的a%的数据； 其中，所述a%为相似度阈值，用于判定所述历史物料特征与所述物料特征是否相近；所述相似度阈值为百分比形式，取值范围为1%～20%。

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