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龙图腾网获悉交通运输部公路科学研究所;中电国际货运代理有限责任公司;国网新源控股有限公司华东开发建设分公司;中国水利电力物资流通协会申请的专利一种基于命令滤波补偿的工业机械手控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511203672.7，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种基于命令滤波补偿的工业机械手控制方法是由王义旭;陈炼;王岱岳;凌松;肖健;代双良;刘旺涛;李骋;王涛;陈振亚;王蓓蓓设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于命令滤波补偿的工业机械手控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于命令滤波补偿的工业机械手控制方法，所属领域为机械手控制领域，包括：首先运用模糊逻辑系统估计工业机械手动力学系统中存在的不确定扰动或者未建模函数；然后，在每个子系统之间设计Levant命令滤波器，接下来，针对Levant命令滤波器产生的滤波误差进一步设计相应滤波补偿系统；最后结合动态面框架构造出虚拟控制信号和用于驱动终端关节运动的实际控制信号。本发明，一方面采用滤波补偿系统削弱滤波误差，这进一步提升了传统动态面控制算法的跟踪精度；另一方面采用最少参估计机制更新模糊逻辑系统中的权重参数，显著降低了训练权重参数所需要的计算负载，从而提高了控制算法的实时性。

本发明授权一种基于命令滤波补偿的工业机械手控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于命令滤波补偿的工业机械手控制方法，其特征在于，包括： 基于工业机械手动力学系统中存在的不确定扰动或未建模函数构建自学习模糊逻辑系统； 构建包括四阶滤波误差补偿系统的Levant命令滤波器； 将所述自学习模糊逻辑系统和所述Levant命令滤波器引入动态面控制框架，生成用于驱动终端关节运动的实际转矩控制信号； 基于所述驱动终端关节运动的实际转矩控制信号对机械手进行控制； 所述构建包括四阶滤波误差补偿系统的Levant命令滤波器的过程包括： 在工业机械手的子动态系统之间分别设计包含两个调节参数的Levant命令滤波器，数量总计为三个； 针对所述两个调节参数的Levant命令滤波器产生的滤波误差构造四阶滤波误差补偿系统； 所述Levant命令滤波器的表达式为： 其中，，均表示滤波器的状态变量，和分别表示和的导数， 示后续需要设计的虚拟控制信号，均表示正设计参数，表示符号 函数； 所述四阶滤波误差补偿系统的表达式为： 其中，均表示正设计参数，均表示滤波补偿系统的状态 变量；表示状态变量的导数，表示状态变量的导数，表示补偿跟踪误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人交通运输部公路科学研究所;中电国际货运代理有限责任公司;国网新源控股有限公司华东开发建设分公司;中国水利电力物资流通协会，其通讯地址为：100088 北京市海淀区西土城路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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