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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利基于IARO的定位方法、系统、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120711353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511188129.4，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权基于IARO的定位方法、系统、计算机设备及介质是由刘依凝;王腾;蒋虎;吴长谦;张懿文;刘源;毕京学;冯幼贵;张国梁设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于IARO的定位方法、系统、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于IARO的定位方法、系统、计算机设备及介质，属于定位技术领域。该方法先利用最小二乘算法确定初始位置估计值作为搜索中心，然后结合距离残差统计特征与水平精度因子动态确定搜索半径构建搜索空间。通过帐篷Tent映射生成混沌序列并经极坐标转换初始化人工兔子种群。迭代优化阶段，人工兔子依能量因子选择更新策略，包括绕道觅食和随机隐藏，不断更新位置及适应度值，最终输出全局最优解作为目标位置估计。本发明提升了定位精度与稳定性，增强了全局搜索能力和局部探索效率，尤其适用于遮挡场景下的超宽带UWB定位，可有效应对障碍物遮挡等复杂因素导致的信号传播误差问题。

本发明授权基于IARO的定位方法、系统、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于IARO的定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、获取目标标签到各UWB基站的测距值，基于测距值采用最小二乘算法计算初始位置估计值； 步骤S2、通过计算距离残差统计特征和水平精度因子动态确定自适应搜索半径，构建以初始位置估计值为圆心的圆形搜索空间； 步骤S3、在圆形搜索空间内采用Tent映射生成混沌序列，然后通过极坐标转换初始化人工兔子种群； 步骤S4、在迭代优化阶段，每个人工兔子根据能量因子的数值选择更新策略，更新当前位置并计算适应度值，并更新各人工兔子的个体最优解与种群的全局最优解，直至达到设定迭代次数，输出全局最优解作为目标位置估计结果； 更新策略包括绕道觅食阶段和随机隐藏阶段，其中，在绕道觅食阶段引入莱维飞行策略，人工兔子的位置更新公式如下： ； ； ； ； ； ； ； 其中，表示第个人工兔子在第次迭代时进行绕道觅食阶段更新的坐标候选值，表示第个人工兔子在第次迭代时的坐标值，表示第个人工兔子在第次迭代时的坐标值，、=1，…，；≠，表示种群中人工兔子的数量，表示运动算子，表示运动步长，表示当前的迭代次数，表示最大迭代次数，表示数量为且内容为0或1的序列，表示随机选择一定数量的维度进行更新，表示随机选取的一个1到的整数，表示1到的整数的随机序列，=1，…，；=1，…，⌈⋅⌉，表示坐标的维度，表示向上取整函数，表示生成1到的整数的随机序列，表示依据莱维分布生成的随机步长，表示步长尺度参数，表示莱维飞行的形状参数，表示Gamma函数，、均表示0,1之间的随机数，、、均表示符合标准正态分布的随机数，表示自然常数； 在随机隐藏阶段采用非线性衰减的隐藏步长，人工兔子的位置更新公式如下： ； ； ； ； 其中，表示第个人工兔子在第次迭代时进行随机隐藏阶段更新的坐标候选值，表示第个人工兔子在第次迭代时随机选择的洞穴，表示1，之间的随机数，表示第个人工兔子在第次迭代时产生的第个洞穴，=1，…，，表示隐藏步长，表示数量为且内容为0或1的序列，表示随机选择一定数量的维度进行更新，表示0,1之间的随机数，表示符合标准正态分布的随机数。

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