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龙图腾网获悉山东汇佳软件科技股份有限公司;东营职业学院申请的专利基于多源数据融合的机器人运行态势感知预警系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120715959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511220366.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于多源数据融合的机器人运行态势感知预警系统是由邓宾设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源数据融合的机器人运行态势感知预警系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多源数据融合的机器人运行态势感知预警系统，涉及机器人运行异常预警技术领域，包括历史操作数据获取模块、轨迹空间获取模块、阶梯周期获取模块、参照区域获取模块、态势依赖系数获取模块、依赖节点判定模块和异常节点标记模块，通过位置迁移系数和空间迁移系数量化各关节在不同周期内的运动变化和空间变化，通过分析操作节点与分节点之间的迁移系数计算出态势依赖系数，通过态势依赖系数直观地反映了各分节点与操作节点之间的关联强度；当操作节点出现异常被标记为主异常节点时，系统会同步检查其依赖节点，将偏离参照区域的依赖节点标记为协同异常节点，不仅能及时发现异常，更有利于对异常的根源节点进行追溯。

本发明授权基于多源数据融合的机器人运行态势感知预警系统在权利要求书中公布了：1.基于多源数据融合的机器人运行态势感知预警系统，其特征在于，包括： 历史操作数据获取模块，对机器人操作臂各个关节分别对应的关节节点进行标定，对机器人操作臂在进行多个相同的产品制造任务时各个关节节点所对应的历史运动轨迹以及生产周期进行获取； 轨迹空间获取模块，根据操作臂整体长度绘制球体，将球体的内部空间均匀的划分为多个子空间进而获得轨迹空间； 阶梯周期获取模块，根据各个生产周期获得基准周期，将基准周期均匀划分为多个阶梯周期； 参照区域获取模块，将各个历史运动轨线与轨迹空间进行结合分析，获得各个关节节点在不同阶梯周期内分别对应的参照区域； 态势依赖系数获取模块，将机器人操作臂最右端的关节节点作为操作节点并将剩余节点标记为分节点，同时获得各个子空间的中心点位置坐标，对各个关节节点在不同阶梯周期的参照区域内所包含的子空间的中心点位置坐标和参照区域体积进行分析，获得各个分节点分别与操作节点之间的态势依赖系数； 依赖节点判定模块，根据态势依赖系数对操作节点对应的依赖节点进行判定； 异常节点标记模块，将机器人操作臂的操作节点及依赖节点在轨迹空间内的实时轨迹点与操作节点及其依赖节点在所对应的对比区域进行对比分析，对主异常节点和协同异常节点进行判定标记。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东汇佳软件科技股份有限公司;东营职业学院，其通讯地址为：257000 山东省东营市东营区南一路228号东营软件园B607-609；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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