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龙图腾网获悉毫厘智能科技(江苏)有限公司申请的专利天线杆臂的标定方法、装置、及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120721128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511134431.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权天线杆臂的标定方法、装置、及存储介质是由刘军;李姗姗设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本天线杆臂的标定方法、装置、及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种天线杆臂的标定方法、装置、及存储介质。标定方法包括：基于全球导航卫星系统天线的第一状态信息、惯性测量单元的第二状态信息和杆臂的第三状态信息确定第一杆臂观测模型；基于第一杆臂观测模型、全球导航卫星系统天线的第一误差信息、惯性测量单元的第二误差信息和杆臂的第三误差信息确定第二杆臂观测模型；基于第二杆臂观测模型确定杆臂估计模型，杆臂估计模型包括：杆臂状态量初始化矩阵、杆臂状态预测方程和杆臂状态量测方程；解算杆臂估计模型确定杆臂误差值；基于多个杆臂误差值和预设收敛阈值，确定杆臂标定的可靠性，其中，预设收敛阈值基于载体的转弯次数确定。本申请具有天线杆臂标定自动化、标定结果可靠的技术效果。

本发明授权天线杆臂的标定方法、装置、及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种天线杆臂的标定方法，其特征在于，用于对应用组合导航的载体多次转弯时进行杆臂标定，所述杆臂的状态信息基于全球导航卫星系统天线和惯性测量单元的状态信息进行确定，所述标定方法包括： 基于所述全球导航卫星系统天线的第一状态信息、所述惯性测量单元的第二状态信息和所述杆臂的第三状态信息，确定第一杆臂观测模型； 基于所述第一杆臂观测模型、所述全球导航卫星系统天线的第一误差信息、所述惯性测量单元的第二误差信息和所述杆臂的第三误差信息，确定第二杆臂观测模型； 基于所述第二杆臂观测模型确定杆臂估计模型，所述杆臂估计模型包括：杆臂状态量初始化矩阵、杆臂状态预测方程和杆臂状态量测方程； 解算所述杆臂估计模型，确定杆臂误差值； 基于多个所述杆臂误差值和预设收敛阈值，确定杆臂标定的可靠性，其中，所述预设收敛阈值基于所述载体的转弯次数确定，包括：当所述载体的转弯次数达到第一预设转弯次数时，增大所述预设收敛阈值；当所述载体的转弯次数在第一范围内，且在所述第一范围中存在多个所述杆臂误差值满足当前预设收敛阈值时，增大第二范围中的所述预设收敛阈值，其中，所述第二范围的最大转弯次数小于或等于所述第一范围的最小转弯次数。

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