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龙图腾网获悉暨南大学申请的专利面向精密运动控制的环路攻击建模与稳定性补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511178545.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权面向精密运动控制的环路攻击建模与稳定性补偿方法是由温远强;刘伟平;张文靖设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向精密运动控制的环路攻击建模与稳定性补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向精密运动控制的环路攻击建模与稳定性补偿方法，通过实时采集精密运动控制环路的运行参数，建立包含延迟注入攻击和噪声叠加攻击的环路攻击模型，构建包含前馈通道的闭环控制模型；根据所述闭环控制模型进行频域分析，计算控制环路相位裕度，当所述相位裕度低于预设裕度阈值时触发失稳告警；响应所述失稳告警，将受攻击控制环路的动态行为建模为包含前馈通道的状态方程；利用稳定性理论设计前馈补偿项，动态调整补偿参数，恢复控制环路的相位裕度至稳定区间，以实现工业物联网环境下精密运动控制系统的攻击实时检测与动态稳定性补偿的目的。

本发明授权面向精密运动控制的环路攻击建模与稳定性补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种面向精密运动控制的环路攻击建模与稳定性补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 实时采集精密运动控制环路的运行参数，建立包含延迟注入攻击和噪声叠加攻击的环路攻击模型，构建包含前馈通道的闭环控制模型，包括通过监测控制环路的实时数据流，识别控制环路中的时变扰动项，所述时变扰动项表征延迟注入攻击的扰动特性；将噪声叠加攻击建模为符合历史统计分布的随机噪声项；根据所述时变扰动项和随机噪声项构建闭环控制模型，量化攻击对环路输出的动态影响； 根据所述闭环控制模型进行频域分析，计算控制环路相位裕度，当所述相位裕度低于预设裕度阈值时触发失稳告警； 响应所述失稳告警，将受攻击控制环路的动态行为建模为包含前馈通道的状态方程； 设计前馈补偿项，动态调整补偿参数，恢复控制环路的相位裕度至稳定区间，包括基于所述闭环控制模型的相位裕度分析结果，动态调整前馈增益系数；通过李雅普诺夫函数的导数约束条件验证补偿后控制环路的状态收敛性；将前馈补偿项叠加至控制信号输入端，生成抗扰动的闭环控制信号；其中所述动态调整前馈增益系数的步骤，包括：基于实时监测的时变扰动项与相位裕度实时监测值，自适应调节增益系数范围；在动态调整增益系数后，验证补偿后的相位裕度是否达到稳定区间；若未达到稳定，则结合所述时变扰动项的变化趋势迭代优化增益调节策略，直至满足系统稳定性需求。

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