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龙图腾网获悉北京和升达信息安全技术有限公司申请的专利一种分布式多机器人协同控制方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511171974.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种分布式多机器人协同控制方法、系统及电子设备是由赵龙;赵燕佳;刘超设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式多机器人协同控制方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式多机器人协同控制方法、系统及电子设备，属于机器人控制技术领域，通过机器人运动模型和多机器人通信拓扑模型的构建，为多机器人的运动控制和信号传导提供保证，并且，通过碰撞风险排斥计算，得到碰撞避险指令，以确保多机器人在行进过程中不会与其他机器人或障碍物发生碰撞，再通过安全绕行指令对障碍物的绕行进行安全度提升，最终生成多机器人协同控制指令，并按照领导与跟随通信结构发送给各个机器人，以提升机器人的合理避障、相邻机器人排斥和通信协同能力，提升机器人在运输路径中的安全性和运输效率，有效避免了碰撞发生，保证了多机器人安全协同运输。

本发明授权一种分布式多机器人协同控制方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种分布式多机器人协同控制方法，其特征在于，包括： 获取各个机器人的基础运动数据和各个机器人之间的相对关系数据，根据各个机器人的基础运动数据分别对每个机器人建立出机器人运动模型，根据各个机器人之间的相对关系数据，建立出多机器人通信拓扑模型，其中，所述机器人运动模型的输出量为初始机器人速度控制指令，所述多机器人通信拓扑模型的输出量为各个机器人之间的领导与跟随通信结构； 获取预设碰撞风险触发条件和障碍物信息，以根据各个机器人的所述机器人运动模型、所述多机器人通信拓扑模型、所述预设碰撞风险触发条件和所述障碍物信息，对各个机器人进行碰撞风险排斥计算，并根据计算结果生成碰撞避险指令； 根据所述障碍物信息和所述机器人运动模型，对各个机器人生成安全运动边界，并基于所述安全运动边界，生成安全绕行指令； 对所述初始机器人速度控制指令、所述碰撞避险指令和所述安全绕行指令进行整合，以形成多机器人协同控制指令，并按照所述领导与跟随通信结构，将所述多机器人协同控制指令分别发送给各个机器人； 其中，根据所述障碍物信息和所述机器人运动模型，对各个机器人生成安全运动边界，并基于所述安全运动边界，生成安全绕行指令，包括： 分别判断各个机器人的安全运动边界和障碍物模型边缘线是否相交，若是，则生成第一运动方向调节指令，其中，所述第一运动方向调节指令用于为机器人施加第一加速度； 若否，则基于所述机器人运动模型，获取各个机器人的加速度，并判断各个机器人的加速度方向是否为靠近所述障碍物模型边缘线，若是，则生成第二运动方向调节指令，其中，所述第二运动方向调节指令用于为机器人施加第二加速度； 若否，则不生成运动方向调节指令，其中，所述第一加速度和所述第一加速度均为远离障碍物方向的加速度，且所述第一加速度的绝对值不低于所述第二加速度的绝对值； 对各个机器人，整合所述第一运动方向调节指令和所述第二运动方向调节指令，以形成安全绕行指令； 并且，对各个机器人，整合所述第一运动方向调节指令和所述第二运动方向调节指令，以形成安全绕行指令，包括： 对于各个机器人，整合所述第一运动方向调节指令和所述第二运动方向调节指令，并基于所述机器人运动模型，得到加速度阈值，其中，所述加速度阈值为一个无方向的加速度值； 根据所述加速度阈值对所述第一加速度和所述第二加速度进行修正。

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