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龙图腾网获悉成都成飞电子科技有限公司申请的专利一种基于鸿蒙分布式软总线的无人机编队协同的动态控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511171872.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于鸿蒙分布式软总线的无人机编队协同的动态控制方法、系统及介质是由王钞;陈虎;许宏刚;马慧芳;罗臻;谢柯薪;吴明森;辛峥峰;黄鑫设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鸿蒙分布式软总线的无人机编队协同的动态控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于鸿蒙分布式软总线的无人机编队协同的动态控制方法、系统及介质，属于无人机协同控制的技术领域，无人机之间通过鸿蒙分布式软总线互联自组网；根据机载硬件资源，将无人机分为强算力节点和弱算力节点的无人机。将强算力节点的无人机作为无人机主节点，担任任务协调角色，分配侦察任务或者打击任务给弱算力节点的无人机。获得打击任务的无人机基于其他无人机的位置信息以及目标的三维地理坐标信息，进行路径规划。本发明基于无人机机载硬件资源动态构建无人机主节点，并快速分发侦察任务，锁定目标位置；然后基于任务响应时间确定最适合执行打击任务的无人机，实现目标的快速响应，具有较好的实用性。

本发明授权一种基于鸿蒙分布式软总线的无人机编队协同的动态控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于鸿蒙分布式软总线的无人机编队协同的动态控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：无人机之间通过鸿蒙分布式软总线互联自组网，无人机之间数据共享，形成无人机态势网络； 步骤S2：根据无人机机载硬件资源的异构性，将无人机分为强算力节点和弱算力节点的无人机； 步骤S3：强算力节点的无人机担任任务协调角色，分配侦察任务或者打击任务给弱算力节点的无人机； 步骤S31：任务发布与分配：无人机周期性通过软总线广播自身状态，实现资源状态表同步；将强算力节点的无人机作为无人机主节点，所述无人机主节点根据态势信息和任务目标，将编队划分为若干任务组，并通过软总线下发侦察任务或打击任务； 步骤S32：目标侦察与计算目标坐标：获得侦察任务的无人机基于图像识别在视野中查找预定目标，并解析得到目标的三维地理坐标信息； 步骤S33：信息共享与任务触发：获得侦察任务的无人机通过鸿蒙软总线将目标信息广播给整个无人机编队；无人机主节点根据各无人机的状态和任务需求，以综合得分最高为目标，确定最适合执行打击任务的无人机，并分配打击任务给该无人机； 所述步骤S33包括以下步骤： 1首先，接收任务的目标坐标、任务类型，同时获取每架无人机的当前位置、当前任务负载、剩余电量、计算空闲度的信息； 2然后，基于载荷匹配和运算负载指标，过滤不满足基础阈值的无人机，并计算适配度指数S_i=1-当前计算在通信负载的占比； 再进行成本计算：将无人机到目标的距离或预估飞行时长的归一化值作为几何代价C_i，并转换为代价值D_i=11+C_i； 比较剩余电量与飞行任务消耗，计算剩余能量比例E_i=剩余电量飞行任务消耗； 计算每架无人机的综合得分Score_i=w1·S_i+w2·D_i+w3·E_i； 其中：w1，w2，w3为计算权重； 3最后，将综合得分最高的无人机作为执行打击任务的主响应节点，同时将综合得分次高的无人机作为备用响应节点； 步骤S4：获得打击任务的无人机基于其他无人机的位置信息以及目标的三维地理坐标信息，根据时空四维的算法进行路径规划。

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