买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利水下航行体多系统协同自动控制方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511221797.2，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权水下航行体多系统协同自动控制方法、装置、设备和介质是由冷文军;佘莹莹;赵光设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下航行体多系统协同自动控制方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及智能控制技术领域，公开了一种基于动态扰动补偿的超大型水下航行体多系统协同自动控制方法、装置、设备和介质，首先，根据水下航行体的标识数据，确定水下航行体的当前净浮力数据；然后，基于水下航行体的水平舵最大角、当前航速和当前净浮力数据，得到水下航行体的当前安全性指数；最后，根据当前安全性指数与控制模态切换函数，确定水下航行体的当前控制模态，以利用当前控制模态对应的控制策略对水下航行体进行航行控制；其中，控制模态切换函数用于表征安全性指数与控制模态之间的对应关系。其有益效果是，可以有效且快速地平衡净浮力，提高水下航行体的航行安全性。

本发明授权水下航行体多系统协同自动控制方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动态扰动补偿的超大型水下航行体多系统协同自动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据所述水下航行体的标识数据，确定所述水下航行体的当前净浮力数据；其中，所述净浮力数据用于表征所述水下航行体的浮力与自身重力的差值； 基于所述水下航行体的水平舵最大角、当前航速和所述当前净浮力数据，得到所述水下航行体的当前安全性指数；其中，所述水平舵最大角用于表征所述水下航行体的水平舵的最大可操作舵角； 根据所述当前安全性指数与控制模态切换函数，确定所述水下航行体的当前控制模态，以利用所述当前控制模态对应的控制策略对所述水下航行体进行航行控制；其中，所述控制模态切换函数用于表征安全性指数与控制模态之间的对应关系； 其中，所述基于所述水下航行体的水平舵最大角、当前航速和所述当前净浮力数据，得到所述水下航行体的当前安全性指数，包括： 对所述当前净浮力数据进行低通滤波处理，得到当前净浮力滤波值； 基于所述当前净浮力滤波值、所述当前航速和所述水平舵的升力相关常数对仅使用水平舵平衡净浮力情况下的所述水下航行体进行舵角评估，得到所述水平舵的当前评估舵角； 基于所述水平舵最大角和所述当前评估舵角进行安全评估，得到所述当前安全性指数； 所述基于所述水平舵最大角和所述当前评估舵角进行安全评估，得到所述当前安全性指数，包括： 利用所述水平舵最大角和所述当前评估舵角进行可调舵角评估，得到水平舵可调舵角； 基于所述水平舵可调舵角和所述水平舵最大角进行安全量化，得到所述当前安全性指数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所，其通讯地址为：430064 湖北省武汉市武昌区中山路450号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。