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龙图腾网获悉交通运输部公路科学研究所申请的专利基于加性分解陷波的旋翼无人机姿态抑振控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511134839.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于加性分解陷波的旋翼无人机姿态抑振控制方法及系统是由陈炼;张金凝;王义旭;刘越设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于加性分解陷波的旋翼无人机姿态抑振控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及四旋翼飞行器姿态减振控制领域，具体公开了基于加性分解陷波的旋翼无人机姿态抑振控制方法及系统，方法包括：步骤S1、基于四旋翼飞行器的基础动力学模型，引入不平衡质量模型的桨叶偏心模型，得到四旋翼飞行器的抑振动力学模型；步骤S2、依据设计的输出矩阵和抑振动力学模型中的状态变量构造输出向量；步骤S3、计算所述输出向量沿着所述抑振动力学模型的一阶导数动态；步骤S4、基于所述一阶导数动态设计传统加性分解动态逆控制器，使用陷波滤波器对所述传统加性分解动态逆控制器中的滤波器进行改进，得到加性分解陷波动态逆控制器；步骤S5、使用所述加性分解陷波动态逆控制器对旋翼无人机进行姿态抑振控制。

本发明授权基于加性分解陷波的旋翼无人机姿态抑振控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于加性分解陷波的旋翼无人机姿态抑振控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1、基于四旋翼飞行器的基础动力学模型，引入不平衡质量模型的桨叶偏心模型，得到四旋翼飞行器的抑振动力学模型； 步骤S2、依据设计的输出矩阵和抑振动力学模型中的状态变量构造输出向量； 步骤S3、计算所述输出向量沿着所述抑振动力学模型的一阶导数动态； 步骤S4、基于所述一阶导数动态设计传统加性分解动态逆控制器，并使用品质因数为和主导频率为的陷波滤波器对所述传统加性分解动态逆控制器中的滤波器进行改进，得到加性分解陷波动态逆控制器，其中，为拉氏变换符号； 步骤S5、使用所述加性分解陷波动态逆控制器对旋翼无人机姿态抑振控制； 所述步骤S1中，所述基础动力学模型具体为： ； 其中，为沿着z轴方向的坐标位置，为的导数；为沿着z轴方向的速度，为的导数，g为重力加速度，为总质量，为真实总推力，为姿态角向量，其中，为滚转姿态角，为俯仰姿态角，为偏航姿态角，T为转置，为的导数，为转换矩阵，为角速度向量，为滚转姿态角速度，为俯仰姿态角速度，为偏航姿态角速度，为的导数，为预测型惯性矩矩阵，表示对角矩阵，为沿着x轴的转动惯量，为沿着y轴的转动惯量，为沿着z轴的转动惯量，为的逆矩阵，为真实姿态转矩向量，为真实滚转力矩，为真实俯仰力矩，为真实偏航力矩，为陀螺力矩； 所述步骤S1中，不平衡质量模型的桨叶偏心模型具体为： 当螺旋桨的两侧桨翼质量不相等，在某一侧出现额外质量时，螺旋桨产生向心力，基于所述向心力构建桨叶偏心模型： ； 其中，为额外质量与电机转轴的距离，表示时间，表示螺旋桨i的初始转角，为螺旋桨i的旋转角速度。

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