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龙图腾网获悉河北工程大学申请的专利一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120734970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511157489.8，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人是由李国广;王梓旭;冉庆轩;郑维仪;李琳瑛;高瑞贞;贾晓娟设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人，属于球类物品收取机器人领域，包括全方位移动底盘、双向通道收球装置和传递放置装置；底盘采用碳纤维与铝方管基座，轮系可360°舵向转动，配合激光测距与光纤陀螺仪实现精准定位，设导电滑环防线路缠绕及缓冲装置；收球装置含可伸缩收球模块，通过麦克纳姆轮主动收球、横置全向轮辅助分流，结合双识别相机与深度学习技术完成球类识别判断，实现双通道分类收取；传递放置装置通过择入及运输通道传球，由气缸驱动抓手放置球类，配备电源、气动源及人机交互部件。本机器人可高效完成球类自动收取、识别与分类放置，适用于多种场景。

本发明授权一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人，其特征在于：包括全方位移动底盘、双向通道收球装置和传递放置装置，所述全方位移动底盘、所述双向通道收球装置、所述传递放置装置之间相互连接； 所述全方位移动底盘包括由碳纤维板材和铝方管构成的基座，所述基座下表面设有若干组轮系，上表面通过导电滑环固定件连接有导电滑环，且配备有定位装置，侧表面设有撞击缓冲装置，所述全方位移动底盘用于实现机器人的全方位移动、精准定位、避免线路缠绕及缓冲撞击力； 所述双向通道收球装置包括由铝方管和碳纤维板材构成的机架，所述机架上设有收球模块和识别决策组件，所述收球模块包括主动收球组件、辅助分流组件，所述识别决策组件包括至少两个识别相机和控制单元，所述双向通道收球装置用于完成球类的收取、分流、识别判断及触发后续动作； 所述主动收球组件包括麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过连接轴固定连接至所述机架的铝方管上，且由麦轮轴驱动电机驱动转动，用于提供驱动球类向车体方向移动的收球力；所述辅助分流组件包括横置全向轮，所述横置全向轮通过齿轮与同步带连接至单个全向轮驱动电机，实现两个方向的转动，用于辅助球类横向移动分流并避免球体卷挤破损；所述收球模块能够在所述机架上前后伸缩移动，工作时伸出，非工作状态下收回； 所述控制单元包括收取识别通道和收取决策通道，所述收取识别通道对称设置用于所述收球模块两侧，且与所述麦克纳姆轮同驱动，所述收取决策通道垂直设置于所述收取识别通道末端，且由决策通道电机驱动；所述识别相机用于对进入所述收取识别通道的球类进行图像采集与特征识别，所述决策通道电机通过识别结果控制所述收取决策通道将球类收入机体或排出机体； 所述双向通道收球装置还设有位置检测部件，所述位置检测部件用于判断球类是否到达预设位置，并触发传递放置装置运作；所述双向通道收球装置通过所述机架上的第三孔位与所述基座的第一孔位螺钉拆卸连接，所述双向通道收球装置通过所述机架上的第四孔位与所述传递放置装置连接； 所述传递放置装置包括由碳纤维板材和铝方管构成的框架，所述框架上设有传球组件、放置组件、控制组件，以及电源仓、气动源、急停开关和人机交互部件，所述传递放置装置用于将经识别的球类传递并放置至指定位置。

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