浙江大学王云江获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种六自由度位姿解耦的并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120734987B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511249238.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种六自由度位姿解耦的并联机构是由王云江;金浩然;朱永坚;杨克己设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种六自由度位姿解耦的并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六自由度位姿解耦的并联机构，属于机械领域。该并联机构包括定平台、动平台和并行排列在定平台与动平台之间的两套支链组；每一套支链组包含至少三组支链；每一个支链均包含顺序串接的五个转动件，并通过两端的转动件分别与基座和动平台串接。本发明所提出的并联机构具备六自由度，可实现动平台相对于定平台的平移和旋转运动，且平移运动完全由其中一套传动套件的转动件控制，在位置固定的情况下，旋转运动可通过另一套传动套件的转动件控制，从而实现了位置与姿态控制的解耦。本发明控制输入的转动件全部与基座直接相连，能够将驱动模块固定在基座上，从而降低机构运动的动质量。
本发明授权一种六自由度位姿解耦的并联机构在权利要求书中公布了：1.一种六自由度位姿解耦的并联机构，其特征在于，其包括动平台、定平台、URS支链组和SRU支链组， 所述URS支链组包含至少三条结构相同的URS支链；每条URS支链包括依次串联的五个转动件，第一转动件通过第一R副连接于定平台，并通过第二R副连接于第二转动件；其中，第一R副轴线与第二R副轴线交汇于定平台上的第一公共点，构成U副的运动关系；第二转动件通过第三R副连接于第三转动件；第四转动件通过第四R副连接于第三转动件，并通过第五R副连接于第五转动件；第五转动件通过第六R副连接于动平台；第四R副轴线、第五R副轴线及第六R副轴线交汇于动平台上的第二公共点，构成S副的运动关系； 所述SRU支链组包含至少三条结构相同的SRU支链；SRU支链的结构与URS支链完全相同，但其第一转动件通过第一R副连接于动平台，第五转动件通过第六R副连接于定平台。
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