买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种仿生自适应变刚度机械臂关节控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735053B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511247771.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种仿生自适应变刚度机械臂关节控制方法是由吴敬权;苏静;何健庆;王贵设计研发完成，并于2025-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生自适应变刚度机械臂关节控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种仿生自适应变刚度机械臂关节控制方法。该方法包括采集关节运行时的肌电信号、肌腱张力信号及关节角度信号等多源生物信号；基于肌电与肌腱张力信号构建刚度特征向量，依据关节角度信号生成运动轨迹序列；针对各轨迹点提取对应刚度特征向量，计算刚度敏感度；构建含刚度特征向量与关节角度信号映射关系的仿生刚度参考模型，并用刚度敏感度动态加权调整映射关系；基于调整后的模型和实时信号预测关节刚度变化序列，融合该序列与当前关节角度信号生成动态刚度参数；根据动态刚度参数与预设安全阈值范围计算驱动扭矩修正量，迭代更新模型加权参数至修正量满足收敛条件，输出驱动扭矩指令至执行机构。

本发明授权一种仿生自适应变刚度机械臂关节控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生自适应变刚度机械臂关节控制方法，其特征在于，包括： 采集机械臂关节运行时的多源生物信号数据，包含肌电信号、肌腱张力信号及关节角度信号；基于所述肌电信号与肌腱张力信号构建关节刚度特征向量，并根据所述关节角度信号生成关节运动轨迹序列； 针对关节运动轨迹序列中每个关节运动轨迹点，提取该轨迹点对应的刚度特征向量，计算当前轨迹点的刚度敏感度； 构建仿生刚度参考模型，所述仿生刚度参考模型包含刚度特征向量与关节角度信号的映射关系，并利用所述刚度敏感度对所述映射关系进行动态加权调整； 基于调整后的仿生刚度参考模型和实时采集的信号，预测关节刚度变化序列； 融合所述关节刚度变化序列与当前关节角度信号，生成关节动态刚度参数； 根据所述关节动态刚度参数与预设的刚度安全阈值范围，计算关节驱动扭矩修正量； 迭代更新所述仿生刚度参考模型的加权参数，直至所述关节驱动扭矩修正量满足预设收敛条件； 输出最终的关节驱动扭矩指令至机械臂关节执行机构； 所述计算当前轨迹点的刚度敏感度包括：结合相邻轨迹点的历史刚度特征向量分布计算当前轨迹点的刚度敏感度； 所述结合相邻轨迹点的历史刚度特征向量分布计算当前轨迹点的刚度敏感度包括：获取当前轨迹点前连续五个轨迹点的刚度特征向量；计算所述连续五个轨迹点的刚度特征向量在四维空间中的分布离散度；对分布离散度进行负相关归一化处理，获得当前轨迹点的刚度特征稳定性系数；基于肌腱张力信号在对应时间窗内的变化梯度绝对值，计算当前轨迹点的物理响应强度；将刚度特征稳定性系数与物理响应强度的乘积作为当前轨迹点的刚度敏感度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东海洋大学，其通讯地址为：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。