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龙图腾网获悉中铁十四局集团有限公司申请的专利一种基于液压驱动的多关节机器人系统故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511172925.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于液压驱动的多关节机器人系统故障诊断方法是由刘四进;马浴阳;魏英杰;喻星乔;沙千辰;刘鹏;王军;史庆涛设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于液压驱动的多关节机器人系统故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于液压驱动的多关节机器人系统故障诊断方法，属于多关节机器人故障诊断技术领域，旨在解决单一参数判断易误判、关联部位异常溯源难及难适应复杂环境与多阶段作业的问题。该方法包括：划分作业阶段，识别关键部位，采集运行与环境参数并按关联模式存储建立动态关联库；划分环境区间，结合作业阶段与环境区间组合构建含单参数和协同基准的模型，通过环境异常诊断匹配模型；对比当前参数与模型，诊断定位异常部件，分析异常参数比例、相关系数及协同偏离程度判断潜在故障；若存在，建立关联图谱与故障影响链，识别异常源头。实现多维度精准诊断，减少误判，高效溯源异常，提升复杂环境与多阶段作业下的故障诊断适应性。

本发明授权一种基于液压驱动的多关节机器人系统故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种基于液压驱动的多关节机器人系统故障诊断方法，其特征在于，包括： 划分多关节机器人的作业阶段，识别所述作业阶段的关键部位，并采集所述关键部位的运行参数数据与环境参数数据，将所述运行参数数据按作业阶段、环境参数与关键部位关联模式存储至中央诊断平台，建立动态关联库； 通过划分环境参数区间，按作业阶段与环境参数区间组合，构建包含单参数基准与协同基准的基准参数模型，并通过对所述环境参数数据进行异常变动诊断，匹配基准参数模型； 通过对比当前运行参数与所述基准参数模型，对当前作业阶段进行异常诊断，定位异常关键部件，通过时序分布图分析同步时间窗口内异常运行参数比例、异常运行参数变化曲线的相关系数以及异常运行参数对的协同偏离程度，判断异常关键部件是否存在潜在故障； 若是，则建立关联部位关系图谱，构建从潜在故障异常关键部件向关联影响关键部位延伸的故障影响链，识别存在潜在故障异常关键部件的异常源头； 所述单参数基准通过设置关键部位运行参数的统计特征参数构建，包括关键部位运行参数的均值、标准差、波动区间； 所述协同基准通过设置存在关联关系的运行参数波动区间的映射关系构建，所述运行参数波动区间的映射关系通过基准数据库中预设的区间对应表、联动系数矩阵及适配阈值表进行量化存储； 所述区间对应表用于记录不同关联参数对中某一参数波动区间与另一参数匹配区间的对应关系表，所述联动系数矩阵用于表征多关节动作时间差区间联动幅度比例的矩阵，所述适配阈值表用于记录末端执行器闭合力区间与关节旋转角度区间适配边界的阈值集合； 所述判断异常关键部件是否存在潜在故障的具体步骤包括： 针对定位的异常关键部件，统计其在当前作业阶段的异常运行参数的数量，统计异常运行参数的持续时长及出现频次； 设定同步时间窗口，并配置比例阈值，计算同步时间窗口内出现异常的运行参数数量占异常关键部件总异常运行参数数量的异常运行参数比例，若大于比例阈值，则判定异常关键部件存在潜在故障，否则计算异常运行参数对协同偏离程度，判断异常关键部件是否存在潜在故障； 配置相关系数阈值，计算异常运行参数变化曲线的相关系数，若存在异常运行参数间的相关系数大于相关系数阈值，则判定异常关键部件存在潜在故障，否则计算异常运行参数对协同偏离程度，判断异常关键部件是否存在潜在故障； 设定协同偏离判定阈值，若协同偏离程度大于协同偏离判定阈值，则判定异常关键部件存在潜在故障；若小于等于协同偏离判定阈值，则判定异常关键部件暂不存在潜在故障； 所述对所述环境参数数据进行异常变动诊断，匹配基准参数模型的具体步骤包括： 建立每个作业阶段的环境参数的评估参考区间，包括静态波动区间与动态趋势区间；所述静态波动区间依据多关节机器人所在工作场景的环境参数区间设置，所述动态趋势区间通过分析多关节机器人所在工作场景下环境参数的时序变化特征构建； 提取环境参数特征，包括静态特征与动态特征，将静态特征与静态波动区间对比，判断静态特征是否超出静态波动区间边界，若是，则判定当前作业阶段的环境参数存在潜在异常波动，若否，则判定当前作业阶段的环境参数正常，不进行任何处理； 当判定当前作业阶段的环境参数存在潜在异常变动时，进行动态特征检验，将动态特征与动态趋势区间对比，判断是否存在动态特征超出对应的动态趋势区间边界，若是，则判定当前作业阶段的环境参数存在突变异常变动，进行环境变动预警；若否，则判定当前作业阶段的环境参数存在趋势异常变动。

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