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龙图腾网获悉山东佳润智能科技有限公司申请的专利一种耐火砖立砖输送码垛机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120736254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511215195.6，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种耐火砖立砖输送码垛机器人是由郭海阔;李伟光;田卓设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种耐火砖立砖输送码垛机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及码垛技术领域，公开了一种耐火砖立砖输送码垛机器人，包括：活动臂；夹爪机构，包括：支撑部，设于活动臂末端；两个夹持部，对称设于支撑部两侧，每个夹持部包括至少两个可伸缩的夹持体、用于驱动夹持体沿竖直方向伸缩的伸缩驱动件以及用于调节夹持体的水平间距的间距调节件。本发明设置的耐火砖立砖输送码垛机器人，其通过自适应算法模型和各机构的协同配合，有效解决了输送振动滑移导致的砖体夹持姿态偏移和滑落问题。在面对不同温度、轮廓和表面粗糙度的耐火砖时，能够精确调整夹持间距、伸长量和夹持力，提高了码垛的稳定性和准确性。

本发明授权一种耐火砖立砖输送码垛机器人在权利要求书中公布了：1.一种耐火砖立砖输送码垛机器人，其特征在于，包括： 活动臂、夹爪机构、检测机构以及控制端； 所述夹爪机构包括：设于活动臂末端的支撑部、对称设于支撑部两侧的两个夹持部，以及用于驱动两个夹持部执行夹持释放动作的驱动部；每个所述夹持部包括至少两个可伸缩的夹持体、用于驱动夹持体沿竖直方向伸缩的伸缩驱动件以及用于调节同侧夹持体的水平间距的间距调节件； 所述检测机构设于输送线上方，其包括：用于实时测量耐火砖表面温度的温度测量件、用于获取耐火砖三维轮廓参数的轮廓测量件，以及用于获取耐火砖表面粗糙度数据的表面粗糙度测量件； 所述控制端分别与活动臂、夹爪机构以及检测机构信号连接，并配置为： 基于温度数据动态计算夹持间距补偿量； 基于轮廓数据计算夹持体伸长量； 基于表面粗糙度数据确定动态夹持力； 协同控制间距调节件、伸缩驱动件及驱动部执行自适应夹持动作； 控制端为工业PLC，并集成自适应算法模型； 其中，自适应算法模型包括：热膨胀补偿量计算公式、夹持体的伸长量计算公式以及动态夹持力的计算公式，具体为： 热膨胀补偿量计算公式：ΔL=L0×α×T-25； 其中，α为膨胀系数，L0为标准长度；式中α=1.2×10-5℃，控制端控制间距调节件输出补偿间距：L实际=L测量+ΔL+5mm； 夹持体的伸长量计算公式：Hi=K×δi； 其中，δi为局部凹陷深度，k为比例系数，取值为0.6-0.8； 且控制端根据形变映射图控制对应位置的夹持体： 凹陷区域δi0：伸长量Hi=0.7×δi； 凸起区域δi0：缩回量Hi=0.8×|δi|； 关于δi的确定过程为： 通过激光轮廓扫描仪获取三维点云数据、提取表面曲率、识别凹陷凸起区域、计算局部形变深度δi； 动态夹持力的计算公式：F=k×m×gμ0×exp-β·Ra×n； 其中，F为动态夹持力，k为安全系数，m为耐火砖质量，g为重力加速度，μ0为基准摩擦系数，β为摩擦衰减因子，Ra为表面粗糙度，exp为自然指数函数，n为有效接触点数； 所述控制端执行夹持间距补偿时，补偿量随温度升高而增大，补偿方向与热膨胀方向相反； 所述控制端计算夹持体伸长量时，对检测到的凹陷区域控制对应夹持体伸长，对凸起区域控制对应夹持体缩回； 所述控制端在确定动态夹持力时，砖体表面粗糙度值越大，夹持力越大；有效接触点数越多，夹持力越小。

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