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龙图腾网获悉湖南二零八先进科技有限公司申请的专利一种半球陀螺方位角追踪方法、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511269316.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种半球陀螺方位角追踪方法、电子设备及计算机可读存储介质是由卢广锋;王飞;王凡;唐磊设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球陀螺方位角追踪方法、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种半球陀螺方位角追踪方法、电子设备及计算机可读存储介质，方法包括：S1：将半球谐振陀螺以恒定转速运行，并执行速率追踪动作；S2：判断采样轮次是否达到设定采样轮次，若是，结束运行；若否，采样轮次加1，并改变半球谐振陀螺的转速，转入步骤S1；S3：根据所有轮次的追踪参数确定最终的追踪参数，以形成速率追踪控制模型；S4：实时采集正常工作模式下半球谐振陀螺的电极检测信号，与上一时刻的追踪速率进行组合运算，得到虚拟检测信号并进行解调计算，以求得追踪误差，并计算半球陀螺的振型方位角。本发明能够实时追踪范围的的真实值，实现在全角度范围内的控制力输出。

本发明授权一种半球陀螺方位角追踪方法、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种半球陀螺方位角追踪方法，其特征在于，包括： S1：将半球谐振陀螺以恒定转速运行，并执行速率追踪动作，所述速率追踪动作包括：实时采集所述恒定转速下半球谐振陀螺的电极检测信号，将实时采集的电极检测信号和所述恒定转速进行组合运算，得到试验虚拟检测信号并进行解调计算，以求得试验追踪误差，根据试验追踪误差和速率追踪控制算法实时计算试验追踪速率，调节速率追踪控制算法的追踪参数，至求得的试验追踪误差小于设定值，将求得的试验追踪误差小于设定值对应的追踪参数确定为当前轮次的追踪参数； S2：判断采样轮次是否达到设定采样轮次，若是，结束运行；若否，采样轮次加1，并改变半球谐振陀螺的转速，转入步骤S1； S3：根据所有轮次的追踪参数确定最终的追踪参数，以形成速率追踪控制模型； S4：实时采集半球谐振陀螺正常工作模式下的电极检测信号，将实时采集的电极检测信号和上一时刻的追踪速率进行组合运算，得到虚拟检测信号并进行解调计算，以求得追踪误差，再根据追踪误差及速率追踪控制模型实时计算当前时刻的追踪速率，再根据追踪速率与振型方位角的关系模型计算半球陀螺的振型方位角； 所述步骤S4中，速率追踪控制模型具体为： ， 其中，为当前时刻的追踪速率，为上一时刻的追踪速率，与为最终的追踪参数； ， 为当前时刻的追踪误差，为上一时刻的追踪误差； 初始追踪速率计算中，取0，取0；和为虚拟角度解算参数； 所述步骤S4中，将实时采集的电极检测信号和上一时刻的追踪速率进行组合运算，得到虚拟检测信号，具体如下： ， 其中，为虚拟检测信号，为上一时刻的追踪速率，为时间； 所述步骤S4中，追踪速率与振型方位角的关系模型为： ，其中为半球谐振陀螺自启动以来的旋转圈数，为振型方位角，为追踪速率。

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