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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种基于方位信息的多无人船对移动目标的连续定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511241564.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于方位信息的多无人船对移动目标的连续定位方法是由张磊;郑宇鑫;王文博;程怡欣;许向荣;赵一欣;庄佳园;郑帅;李微风设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于方位信息的多无人船对移动目标的连续定位方法在说明书摘要公布了：一种基于方位信息的多无人船对移动目标的连续定位方法，属于无人船协同控制领域。为解决现有技术中存在依赖GNSS信号、难以在复杂动态环境中实现对机动目标连续高精度定位的缺陷，本发明提供的技术方案包括：获得各无人船的位置、速度及艏向状态信息；获取可通信邻船与疑目标的相对方位信息，并结合无人船自身状态数据完成坐标转换；估算疑目标在大地坐标系中的实时位置向量；估算疑目标的速度向量；构建误差系统并进行稳定性分析；将各无人船的估计结果进行协同融合。适用于在GNSS拒止或信号遮挡环境下对海上机动目标进行连续高精度定位与跟踪的多无人船协同作业。

本发明授权一种基于方位信息的多无人船对移动目标的连续定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于方位信息的多无人船对移动目标的连续定位方法，其特征在于，包括： 构建多无人船在二维平面内的运动学和动力学数学模型，获得各无人船的位置、速度及艏向状态信息，作为后续观测器设计的输入的步骤； 在各无人船附体坐标系下，获取可通信邻船与可疑目标的相对方位信息，并结合无人船自身状态数据完成坐标转换，生成用于目标状态估计的方位观测输入的步骤； 基于所述方位观测输入与无人船自身状态数据，构建非线性位置观测器，估算可疑目标在大地坐标系中的实时位置向量的步骤； 在所述非线性位置观测器的基础上，构建包含加速度补偿项的速度观测器，速度观测器中引入的加速度补偿项由估计速度的导数项构造，估算可疑目标的速度向量，实现动态连续估计的步骤； 依据位置与速度估计结果，构建误差系统并进行稳定性分析的步骤包括： 定义无人船i对目标j的位置观测误差和速度观测误差分别为： 在无人船i附体坐标系中，无人船i指向目标j的位置向量表示为位置向量估计值为无人船i指向目标j的速度表示为速度估计值为两边同时求导，得如下关系式： 的导数满足如下关系式： 紧凑表示如下： 式中， 表示控制参数；无人船i指向目标j的位置单位向量表示为gij表示初始时刻艏向与当前时刻t艏向的误差；ri表示表示当前时刻旋转矩阵；表示旋转矩阵的导数；表示旋转矩阵的逆；定义λ为状态矩阵Υ1的一个特征值；表示无人艇i和目标j之间距离的估计值为表示无人艇i指向目标j的位置向量估计值；状态矩阵Υ1的特征方程表示为通过特征方程可以求得特征值λ为式中，b表示矩阵的一个特征值；通过选择控制参数和使得λ的实部均为负数，即Reλ＜0，那么状态矩阵Υ1是赫尔维茨矩阵； 将各无人船的估计结果进行协同融合，实现在GNSS拒止环境下对疑目标的连续定位与跟踪的步骤； 所述协同融合采用分布式加权平均或最小方差融合策略，在中心节点或各船本地计算目标状态的全局估计结果； 坐标转换采用旋转矩阵进行大地坐标系与附体坐标系之间的变换，并基于无人船初始艏向角与当前艏向角构建动态变换关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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