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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利经自然腔道的光纤力-形感知装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511269057.6，技术领域涉及：G01L5/167；该发明授权经自然腔道的光纤力-形感知装置及方法是由李天梁;李佳隽;朱永文;杜明昌设计研发完成，并于2025-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本经自然腔道的光纤力-形感知装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种经自然腔道的光纤力‑形感知装置及方法，涉及光纤感知技术领域，装置包括操作臂机构，具体为通过球头和球窝依次转动连接的前端连接关节、若干个活动关节、末端连接关节，球头的圆周面分布有至少一个限位凸起，球窝中开设有与限位凸起一一对应的限位槽，限位凸起与限位槽滑动配合，以限制相邻关节之间的原位扭转；通过限位槽和限位凸起相互配合，降低了原位扭转，提高抗扭强度，提出随形嵌入的光纤传感器集成方法，降低因运动错位带来的形状重构误差，实现对光纤的保护。在操作臂机构中嵌入的有第一驱动丝和四个第二驱动丝、两个光纤形状传感模块和四个光纤力传感模块,能够实现对交互力和操作臂机构弯曲形状实时精确测量。

本发明授权经自然腔道的光纤力-形感知装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种经自然腔道的光纤力-形感知装置，其特征在于，包括： 夹钳，用于夹持腔道组织； 刮匙，用于刮除腔道组织； 并行排列的两个操作臂机构，其中一个所述操作臂机构的末端与所述夹钳固定连接，另一个所述操作臂机构的末端与所述刮匙固定连接，所述操作臂机构包括依次转动连接的前端连接关节、若干个活动关节、末端连接关节，相邻两个关节通过同轴布置的球头和球窝间隙配合转动，所述球头的圆周面分布有至少一个限位凸起，所述球窝中开设有与所述限位凸起一一对应的限位槽，所述限位凸起与所述限位槽滑动配合，以限制相邻关节之间的原位扭转； 第一驱动丝，同轴贯穿所述操作臂机构并与所述夹钳连接，所述第一驱动丝在轴向力的驱动下带动所述夹钳开合； 四个第二驱动丝、两个光纤形状传感模块和四个光纤力传感模块，与所述第一驱动丝方向相同且周向分布于所述操作臂机构内部，所述第二驱动丝在力的驱动下带动所述操作臂机构弯曲或伸直，所述光纤形状传感模块用于感知所述操作臂机构的形状，所述光纤力传感模块用于测量所述夹钳所受三维力。

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