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龙图腾网获悉蜂巢智行(上海)技术有限公司申请的专利基于蒸馏轻量化大模型的车载时空联合决策方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511223582.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于蒸馏轻量化大模型的车载时空联合决策方法及系统是由王振江设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于蒸馏轻量化大模型的车载时空联合决策方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于蒸馏轻量化大模型的车载时空联合决策方法及系统，本申请通过知识蒸馏压缩车载大模型，从而降低车辆所需的算力。利用轻量化大模型，本申请对多传感器融合数据进行场景识别、目标分割等，结合4D栅格化场景进行路线搜索，得到多条可能通行的路线。然后基于时空联合决策对多条通行线路进行决策，得到最优路线。此外，还对最优路线所带来的车身控制参数与安全核内的参数阈值进行对比，提供双核安全校验功能。本申请具有算力需求小、决策时延低以及安全性高等优点。

本发明授权基于蒸馏轻量化大模型的车载时空联合决策方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于蒸馏轻量化大模型的车载时空联合决策方法，其特征在于，包括步骤： 获取当前场景的传感器融合数据和车辆当前位置； 将所述传感器融合数据输入至预先构建的轻量化模型中，得到一个或者多个目标的推理结果，其中，所述轻量化模型由云端教师模型对本地学生模型进行蒸馏训练得到，所述推理结果包括目标标签、目标提示信息、目标的位置信息和运动矢量信息； 基于一个或者多个目标的推理结果构建当前场景的4D栅格化模型，在所述4D栅格化模型中基于所述推理结果、所述车辆当前位置进行路径规划，得到多条通行线路，其中，所述4D栅格化模型包括三维空间维度和时间维度；基于一个或者多个目标的推理结果构建当前场景的4D栅格化模型，包括：获取场景的空间参数和时间参数，其中，所述时间参数由目标提示信息确定；基于所述空间参数进行三维建模，得到三维模型；将所述三维模型进行栅格化，得到多个空间网格；并对所述时间参数进行切片，得到多个时间层；将所述车辆当前位置映射至对应的空间网格中；并基于所述目标的运动矢量信息和所述目标的位置信息将目标映射至多个时间层对应的空间网格中；将目标所在的多个时间层对应的空间网格标记为风险网格，得到4D栅格化模型； 对多条通行线路进行时空联合决策，得到最优路径；并将所述最优路径对应的车身控制参数发送至安全核中与预设的车身控制阈值进行对比，得到对比结果；以及基于所述对比结果执行车身控制决策。

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