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龙图腾网获悉阜阳市特种设备监督检验中心申请的专利磁吸爬壁器的爬壁路径控制方法、系统及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511234299.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权磁吸爬壁器的爬壁路径控制方法、系统及应用是由高峰;宋阳;尤增猛设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁吸爬壁器的爬壁路径控制方法、系统及应用在说明书摘要公布了：本申请提供了一种磁吸爬壁器的爬壁路径控制方法、系统及应用，涉及结构检测技术领域。其中，该方法包括：采集磁吸爬壁器的规划爬行路径以及规划爬行路径所对应的倾角信息；依据规划爬行路径中倾角信息对规划爬行路径进行划分若干爬行路段以及爬行站点；对每一爬行路段设定爬行运动信息，并构建磁吸爬壁器运动模型；采集当前磁吸爬壁器的位置信息，依据磁吸爬壁器运动模型计算获得当前磁吸爬壁器的理论运动信息；采集当前磁吸爬壁器的实际运动信息；构建爬行调整模型，依据理论运动信息与实际运动信息，进行爬行调整。本申请解决了目前磁吸爬壁器在结构检测过程中缺乏有效控制。

本发明授权磁吸爬壁器的爬壁路径控制方法、系统及应用在权利要求书中公布了：1.磁吸爬壁器爬壁控制方法，其特征在于，包括： 步骤一、根据作业任务进行规划，获得规划爬行路径和任务站点； 步骤二、提取规划爬行路径对应的倾角信息，并进行爬行理论规划，并构建理论运动模型； 步骤三、采集磁吸爬壁器在当前位置的实际运动信息，磁吸爬壁器的实际运动信息包括磁吸爬壁器的位置，实际磁吸力、实际爬行速度以及实际加速度；依据理论运动模型计算获得在当前位置的理论运动信息，理论运动信息包括磁吸爬壁器的位置，对应磁吸爬壁器的位置的理论爬行速度、理论爬行加速度和理论磁吸力，所述理论磁吸力在竖直方向的分力大于磁吸爬壁器及其负载的重力； 步骤四、依据理论运动信息和实际运动信息，对磁吸爬壁器进行爬行调整，所述爬行调整包括爬行速度、爬行加速度以及磁吸力调整； 所述倾角为爬行路径上对应位置与水平面的夹角； 提取规划爬行路径对应的倾角信息，并进行爬行理论规划，并构建理论运动模型的方法包括， 提取规划爬行路径所对应的倾角信息；并对规划爬行路径进行划分，获得爬行站点，相邻爬行站点之间形成爬行路段，任一任务站点处于至少一爬行站点上磁吸爬壁器的作业半径内； 提取规划爬行路径对应的倾角信息，并进行爬行理论规划，并构建理论运动模型的方法还包括， 对每一爬行路段设定爬行运动信息，并构建磁吸爬壁器的运动模型；所述爬行运动信息是根据磁吸爬壁器在该爬行路段中的作业需要而设定；所述爬行运动信息包括爬完该爬行路段所进行的爬行时间、爬行路段的起点以及终点的速度以及加速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人阜阳市特种设备监督检验中心，其通讯地址为：236072 安徽省蚌埠市经济技术开发区新阳路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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