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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种基于CAN通信的多电机控制器程序更新方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120743309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511238494.1，技术领域涉及：G06F8/65；该发明授权一种基于CAN通信的多电机控制器程序更新方法及系统是由张冠亚;季仲致;岑洎涛;马章宇;董雷岗;曹艳波;林坚创设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CAN通信的多电机控制器程序更新方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于软件更新控制技术领域，公开了一种基于CAN通信的多电机控制器程序更新方法及系统，利用CAN通信方式，通过在不同预设时间内分阶段发送程序更新请求指令、程序更新数据包和设备更新完成查询数据包，并接收相应的反馈报文，实现了对多个电机控制器的并行更新；根据接收到的报文和待更新设备数，确定不允许更新设备数、未接收数据设备数和未完成更新设备数，并发送对应的失败报文，引入了有效的故障判断和反馈机制，从而能够及时识别并处理更新过程中的异常情况；因此，显著提高了多电机控制器程序更新的效率和可靠性，克服了现有技术中批量更新耗时且繁琐的不足，为电机控制器软件的快速迭代和批量部署提供了高效稳定的解决方案。

本发明授权一种基于CAN通信的多电机控制器程序更新方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于CAN通信的多电机控制器程序更新方法，其特征在于，应用于上位机对多个电机控制器进行程序更新，所述方法包括步骤： A1.根据待更新电机控制器的数量，设置待更新设备数； A2.在第一预设时间内，通过CAN通信方式，向所有所述待更新电机控制器发送程序更新请求指令，并接收所述待更新电机控制器返回的允许更新报文； A3.根据基于接收到的所述允许更新报文确定的允许更新设备数和所述待更新设备数，确定不允许更新设备数和发送对应的不允许更新报文； A4.在第二预设时间内，通过CAN通信方式，向所有所述待更新电机控制器发送程序更新数据包，并接收所述待更新电机控制器返回的接收数据成功报文； A5.根据基于接收到的所述允许更新报文确定的已接收更新程序设备数和所述待更新设备数，确定未接收数据设备数和发送对应的接收更新程序失败报文； A6.在第三预设时间内，通过CAN通信方式，向所有所述待更新电机控制器发送设备更新完成查询数据包，并接收所述待更新电机控制器返回的更新完成报文； A7.根据基于接收到的所述更新完成报文确定的完成更新设备数和所述待更新设备数，确定未完成更新设备数，以及发送设备更新程序成功报文和设备更新程序失败报文； 步骤A4包括： A401.在所述第二预设时间内，通过CAN通信方式，持续向所有所述待更新电机控制器发送程序更新数据包； A402.初始化设备更新程序接收状态标志，并在所述第二预设时间内，接收所述待更新电机控制器返回的接收数据成功报文；所述设备更新程序接收状态标志包含与各所述待更新电机控制器一一对应的数据位； A403.根据接收到的所述接收数据成功报文，置位所述设备更新程序接收状态标志中的对应数据位，直到所述第二预设时间结束； 步骤A5包括： A501.在所述第二预设时间结束后，通过CAN通信方式，向所有所述待更新电机控制器发送更新程序发送完毕指令，以使所述待更新电机控制器停止向主控芯片的RAM存储器写入程序更新数据包； A502.读取所述设备更新程序接收状态标志中已置位的数据位的个数，作为所述已接收更新程序设备数； A503.判断所述已接收更新程序设备数是否等于所述待更新设备数； A504.若不等于，则计算所述待更新设备数与所述已接收更新程序设备数之差作为未接收数据设备数，并发送包含所述未接收数据设备数的接收更新程序失败报文。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人季华实验室，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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