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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利基于多通道注意力机制的城市场景点云自动语义分割方法、系统、终端及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511256833.9，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于多通道注意力机制的城市场景点云自动语义分割方法、系统、终端及介质是由吕辰雷;谢恒;黄惠设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多通道注意力机制的城市场景点云自动语义分割方法、系统、终端及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多通道注意力机制的城市场景点云自动语义分割方法、系统、终端及介质，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：输入城市场景点云数据，对所述城市场景点云数据进行语义驱动的点云自适应重采样，得到重采样的点云数据；对重采样的点云数据进行序列化特征编码，在每一次特征聚合时，随机选择映射起点，将重采样的点云数据从三维点云转换为一维特征序列；基于多通道注意力机制神经网络对所述一维特征序列进行特征学习，并基于特征融合模块对学习到的特征进行融合，输出语义标注，实现语义分割。本发明从提升语义解析性能，改善空间信息解析能力，提升鲁棒性和精度等几个方面，全面改善对大规模城市场景点云的自动化语义标注实用性。

本发明授权基于多通道注意力机制的城市场景点云自动语义分割方法、系统、终端及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多通道注意力机制的城市场景点云自动语义分割方法，其特征在于，所述方法包括： 输入城市场景点云数据，对所述城市场景点云数据进行语义驱动的点云自适应重采样，得到重采样的点云数据； 对重采样的点云数据进行序列化特征编码，在每一次特征聚合时，随机选择映射起点，将重采样的点云数据从三维点云转换为一维特征序列； 基于多通道注意力机制神经网络对所述一维特征序列进行特征学习，并基于特征融合模块对学习到的特征进行融合，输出语义标注，实现语义分割； 对所述城市场景点云数据进行语义驱动的点云自适应重采样，得到重采样的点云数据，包括： 对所述城市场景点云数据进行初始化语义特征分析，得到城市场景点云语义特征显示表示； 基于城市场景点云语义特征显示表示，进行语义驱动的点云自适应重采样，对所述城市场景点云数据的几何语义特征进行增强，得到重采样的点云数据； 对所述城市场景点云数据进行初始化语义特征分析，得到城市场景点云语义特征显示表示，包括： 将高程信息嵌入与自适应注意力模块引入点云处理神经网络中，基于点云处理神经网络对城市场景点云数据进行初始语义解析，得到城市场景点云语义特征显示表示，其中，所述高程信息嵌入用于融合所述城市场景点云数据的空间信息，所述自适应注意力模块用于引导可变长的特征编码感知范围； 所述高程信息嵌入表示为： 其中，为所述城市场景点云数据中的点云分块，和分别为点云分块中的点，和表示两个点的索引序号,、、以及分别为MLP多层感知机中的ReLU激活函数，为卷积层，为高程信息值，为自适应注意力模块，表示转置矩阵； 所述自适应注意力模块表示为： ， 其中，为点对应的掩码阈值，，为点的坐标信息。

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