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龙图腾网获悉西安热工研究院有限公司;华能陕西靖边电力有限公司申请的专利一种基于实时坐标位置的移动物体碰撞检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120748250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511155209.X，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种基于实时坐标位置的移动物体碰撞检测方法和系统是由徐创学;刘军;皇晓军;仝一鸣;舒军亮;李宁;康爱军;闫琛淮;王智微设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于实时坐标位置的移动物体碰撞检测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及碰撞检测技术领域，具体涉及一种基于实时坐标位置的移动物体碰撞检测方法和系统，包括：获取整体图像的各种危险区域并绘制地图；通过整体地形数据中的高度信息对整体图像中的各种危险区域进行量化分析，对绘制地图中的静态灰点区域进行标记和获得每条道路的危险评估指数；绘制地图中的动态灰点区域；获取最优轨迹；根据当前车辆与最优轨迹上最近动态灰点区域的车辆之间的信息，获得碰撞所需时间和碰撞预警距离；并获得最优轨迹的碰撞因子；通过最优轨迹的碰撞因子和绘制地图中的静态灰点区域进行移动物体碰撞的预警检测。本发明提高移动物体碰撞检测的准确性。

本发明授权一种基于实时坐标位置的移动物体碰撞检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于实时坐标位置的移动物体碰撞检测方法，其特征在于，包括： 获取场区的整体图像和整体地形数据；根据整体图像，通过深度学习模型获得整体图像的各种危险区域；根据整体图像的各种危险区域和整体地形数据，绘制地图；通过整体地形数据中的高度信息对整体图像中的各种危险区域进行量化分析，包括，对每个障碍物危险区域进行斜坡角度计算，获得每个障碍物危险区域的斜坡角度，通过所述斜坡角度计算车辆对应危险区域的斜坡角度，记为参考斜坡角度；当每个障碍物危险区域的斜坡角度大于或者等于参考斜坡角度时，则将每个障碍物危险区域记为高风险区域；对每个深坑危险区域进行坑深计算，获得每个深坑危险区域的坑深，当每个深坑危险区域的坑深大于或者等于行驶车辆轮胎的一半，则将每个深坑危险区域记为高风险区域；将所有的高风险区域在绘制地图中标记为静态灰点区域；根据每条道路的邻域范围内危险区域、土壤稳定情况以及降雨情况，获得每条道路的危险评估指数，所述每条道路的危险评估指数具体用公式表示为： 式中，表示每条道路的邻域范围的斜坡角度，表示每条道路的邻域范围内的土壤稳定性系数，表示每条道路的邻域范围内的降雨量，表示斜坡角度的权重，表示土壤稳定性系数的权重，表示降雨量的权重，表示每条道路的危险评估指数，表示双曲正切函数，用于数据的归一化；其中，当每条道路的邻域范围内土壤为松散土壤，则将每条道路的邻域范围内的土壤稳定性系数标记为1；当每条道路的邻域范围内土壤为坚硬岩石，则将每条道路的邻域范围内的土壤稳定性系数标记为0； 对场区内的人或者车辆进行监测，获得绘制地图中的动态灰点区域； 通过当前时刻车辆的线速度和角速度构建采样空间；通过采样空间进行采样获取若干条预测轨迹，并从若干条预测轨迹中选取最优轨迹； 根据当前车辆与最优轨迹上最近动态灰点区域的车辆之间的相对速度和距离，获得碰撞所需时间；根据当前车辆与最优轨迹上最近动态灰点区域的车辆之间的相对速度、驾驶员反应时间以及车辆的最大负加速度，获得碰撞预警距离；通过对车辆的风险保护进行量化分析，获得综合风险降低率，包括：根据车辆使用安全设计出现事故的次数和未使用安全设计出现事故的次数，获得第一风险降低率；对驾驶员进行培训、对驾驶员进行疲劳驾驶检测以及进行驾驶员的酒驾检测，获取未培训或未检测后事故率以及培训或检测后事故率；根据驾驶员未培训或未检测后事故率以及培训或检测后事故率，获得第二风险降低率；根据车辆未管理的事故率和管理后的事故率，获得第三风险降低率；对车辆进行定期的保养维护，获取保养前后的初始故障率和维护后故障率；根据所述初始故障率和所述维护后故障率，获得第四风险降低率；根据第一风险降低率、第二风险降低率、第三风险降低率以及第四风险降低率进行加权求和，获得综合风险降低率；根据所述碰撞所需时间、所述碰撞预警距离、所述综合风险降低率以及所述危险评估指数，获得最优轨迹的碰撞因子，所述最优轨迹的碰撞因子具体用公式表示为： 式中，表示碰撞所需时间，表示碰撞预警距离，表示综合风险降低率，表示最优轨迹的危险评估指数；为函数，用于对数据进行归一化；表示最优轨迹的碰撞因子；表示碰撞所需时间的权重，表示碰撞预警距离的权重，表示综合风险降低率的权重，表示危险评估指数的权重；其中，所述权重都为预设值；通过最优轨迹的碰撞因子和绘制地图中的静态灰点区域进行移动物体碰撞的预警检测，包括，当车辆在行驶过程中的最优轨迹道路上遇到静态灰点区域，则触发预警，即系统发出声光警报；当最优轨迹的碰撞因子大于预设碰撞阈值时，此时则说明快要碰撞了，即需要系统自动向车辆发送预警信号，并通知安全管理平台进行人工干预。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安热工研究院有限公司;华能陕西靖边电力有限公司，其通讯地址为：710048 陕西省西安市碑林区兴庆路136号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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