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龙图腾网获悉国网山西省电力公司太原供电公司申请的专利一种高扭矩电力巡检下肢外骨骼动力关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120755912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511296273.X，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种高扭矩电力巡检下肢外骨骼动力关节是由药炜;高崧耀;李冉;韩炜;郑勇设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高扭矩电力巡检下肢外骨骼动力关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高扭矩电力巡检下肢外骨骼动力关节，涉及外骨骼机器人技术领域，包括前端单向开口的壳体机构，解决现有的外骨骼动力关节的驱动方式主流方案采用单电机以及蜗轮蜗杆传动，额定扭矩仅较小，且无法根据使用者的负重情况进行快速的切换调节，使得例如在当负重较大时，较小的扭矩输出能够减轻使用者的负担有限，辅助效果较差的问题，本发明中，通过一级齿轮架和二级齿轮架的双级行星齿轮传动结构，利用行星齿轮传动的扭矩放大特性，相较于现有单电机蜗轮蜗杆传动方案，额定扭矩显著提升，可有效减轻巡检人员在负重穿越复杂地形时的下肢负荷，解决现有技术中扭矩不足导致辅助效果差的问题。

本发明授权一种高扭矩电力巡检下肢外骨骼动力关节在权利要求书中公布了：1.一种高扭矩电力巡检下肢外骨骼动力关节，包括前端单向开口的壳体机构1，其特征在于，所述壳体机构1的内部呈直线阵列转动连接有一级齿圈5011和二级齿圈6011； 所述壳体机构1的前端安装有盖板机构3，盖板机构3的前端面上固定连接有伸缩支架3011，伸缩支架3011共设有两处，两处伸缩支架3011呈对向固定连接在盖板机构3前端面的左右两侧位置，两处伸缩支架3011的内侧均开设有纵向槽，该纵向槽的内部固定连接有伺服推杆3012，伺服推杆3012的前端为输出端，且伺服推杆3012的前端输出端上固定连接有连接组件3013，连接组件3013的外侧固定连接有滑块组件3014，滑块组件3014为凸出连接组件3013的结构，且滑块组件3014共设有四处，其中每两处纵向相邻的滑块组件3014为一组，两组滑块组件3014呈直线阵列固定连接在连接组件3013的左右两侧位置，且连接组件3013的后侧固定连接有内部中空结构的套管组件3015，套管组件3015的前端开口向前侧延伸出连接组件3013，连接组件3013的前端面上安装有伺服电机3016，伺服电机3016的后侧输出轴上安装有连接轴3017，连接轴3017的外周面上从前至后依次固定连接有二级驱动齿轮3018以及一级驱动齿轮3019，所述壳体机构1的内侧呈后至前依次设置有一级齿轮架5和二级齿轮架6，一级齿轮架5和二级齿轮架6的内侧分别呈环形阵列转动连接有三处一级从动齿轮501和二级从动齿轮601，一级从动齿轮501与一级齿圈5011和一级驱动齿轮3019相匹配，二级从动齿轮601与二级齿圈6011以及二级驱动齿轮3018相匹配，当负重较大时，双级传动协同工作输出最大扭矩；负重较小时，仅一级传动工作减少能耗，固定支臂1012顶端通过固定关节1013与外骨骼的腰部支撑结构连接，一级齿圈5011和二级齿圈6011呈前后直线阵列分布于壳体机构1内部，两者的活动支臂4分别连接外骨骼的大腿和小腿部位的支撑结构，壳体机构1的外周面顶端固定连接有固定支臂1012，所述固定支臂1012的顶端固定连接有固定关节1013，固定关节1013的内部安装有销轴，且壳体机构1的后侧固定连接有连接机构2，连接机构2的后侧转动连接有卡具组件201，所述卡具组件201用于与使用者的腿部卡接，且一级齿圈5011和二级齿圈6011的外周面底端均固定连接有活动支臂4，活动支臂4的底端开设有纵向槽。

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