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龙图腾网获悉浙江海中鑫智能科技有限公司申请的专利一种基于路面附着系数估计算法的EMB扭矩分配控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120756430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511269854.4，技术领域涉及：B60T8/172；该发明授权一种基于路面附着系数估计算法的EMB扭矩分配控制方法是由蔡睿;邵梁;洪东纯;王玉;苏梅设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路面附着系数估计算法的EMB扭矩分配控制方法在说明书摘要公布了：本发明具体为一种基于路面附着系数估计算法的EMB扭矩分配控制方法，涉及车辆制动控制技术领域，包括：多源数据融合的滚动时域附着系数估计；基于横摆力矩平衡的制动力优化分配。本发明中，多源数据融合的滚动时域附着系数估计方法，利用摄像头、IMU、GNSS及轮速传感器的历史数据构建非线性自适应观测器，突破传统单一传感器或当前时刻数据估计的局限性；一方面，摄像头通过UNet语义分割和ShuffleNet网络实现路面类型识别，提前限定附着系数范围，缩小估计初始误差；另一方面，滚动时域观测器结合车辆动力学模型与历史数据，仅需轮胎在历史时刻进入过非线性区域即可指数稳定收敛，对模型不确定性具有强鲁棒性。

本发明授权一种基于路面附着系数估计算法的EMB扭矩分配控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路面附着系数估计算法的EMB扭矩分配控制方法，其特征在于，包括： 多源数据融合的滚动时域附着系数估计：通过摄像头、IMU、GNSS及轮速传感器的历史数据构建非线性自适应观测器，以输出估计的各轮实时路面附着系数，并得到每一个车轮的最优滑移率； 基于横摆力矩平衡的制动力优化分配：将驾驶员的操作解析为需求制动力矩和横摆力矩；根据路面附着系数和最优滑移率，结合驾驶员的需求和ABS的激活情况，进行制动力分配，再对各轮制动力矩进行动态补偿，最终输出的制动力矩； EMB系统制动力分配具体包括： 基于传动链动力学模型，结合负载转矩观测器在线辨识传动效率衰减系数及非线性摩擦特性，通过惯性补偿算法消除电机与滚珠丝杠惯性迟滞效应； 采用前馈与反馈复合控制架构，前馈环节依据路面附着系数及轮速波动动态修正目标力矩，反馈环节通过滑模观测器实时估算扰动扭矩并注入补偿电流； 同时引入自适应权重因子，融合轮缸压力传感器与电机编码器数据，迭代优化补偿量； EMB系统传动链中，电机转子、滚柱丝杠、制动钳部件具有转动惯量，当控制力矩变化时，系统因惯性产生角加速度，导致实际力矩输出滞后于控制信号； 由此相应的计算得到转动定义惯量； 以预设的时间间隔对车辆进行紧急制动，获取预设的时长内电机温度变化，并从中提取温度最高值和温度最低值； 将温度最高值与温度最低值进行差值计算，得到温度上升值； 获取温度最高值和温度最低值所对应的时间点后，提取温度最高值和温度最低值之间的时长，将温度上升值除以温度最高值和温度最低值之间的时长，得到单位温升值； 预设单位温升阈值，将单位温升值除以单位温升阈值，得到单位温升比。

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