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龙图腾网获悉中核核电运行管理有限公司申请的专利一种适用于管道外壁检测的爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120756589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511277043.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种适用于管道外壁检测的爬行机器人是由胡明磊;徐科;邓志新;李邱达;文杰;周澄;赵卫东;江锋;葛炼伟;杨帅设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于管道外壁检测的爬行机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种适用于管道外壁检测的爬行机器人，包括：吸附行走机构、驱动机构、被动适应机构和机架；被动适应机构包括悬架支撑机构和悬架适应机构；吸附行走机构固定连接于驱动机构外侧，驱动机构连接于悬架支撑机构下方，机架通过悬架适应机构连接于悬架支撑机构上方；悬架适应机构能够提供沿爬行方向和轴向方向两个方向相对旋转的自由度；吸附行走机构具有吸附磁性。本发明能够同时适应小直径管道壁面和大直径管道壁面，自适应的在复杂的壁面上行走，具有良好的自适应能力、运动性能和越障性能，在保留传统的作业方式的优点的同时，具有更高的安全性，结构更加紧凑，稳定性也相应会更高。

本发明授权一种适用于管道外壁检测的爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种适用于管道外壁检测的爬行机器人，其特征在于，包括：吸附行走机构1、驱动机构2、被动适应机构3和机架4；被动适应机构3包括悬架支撑机构和悬架适应机构；吸附行走机构1固定连接于驱动机构2外侧，驱动机构2连接于悬架支撑机构下方，机架4通过悬架适应机构连接于悬架支撑机构上方；悬架适应机构能够提供沿爬行方向和轴向方向两个方向相对旋转的自由度；吸附行走机构1具有吸附磁性； 所述悬架支撑机构包括第一电机支撑板301、第二电机支撑板312、悬架连接板302、第一悬架支撑板303、第二悬架支撑板313、第一压簧上板304、第二压簧上板314、压簧挡板309、第一压缩弹簧315、第二压缩弹簧316、第三压缩弹簧317，第一电机支撑板301安装在一个驱动机构2上、第二电机支撑板312安装在另一个驱动机构2上，第一压簧上板304、第二压簧上板314、压簧挡板309分别与车架402相连；悬架连接板302与第一电机支撑板301、第二电机支撑板312相连，第一悬架支撑板303、第二悬架支撑板313分别与悬架连接板302相连；第一压簧上板304通过第一压缩弹簧315与第一电机支撑板301相连，第二压簧上板314通过第一压缩弹簧315与第二电机支撑板312相连，第一压簧上板304通过第二压缩弹簧316与第一悬架支撑板303相连，第二压簧上板314通过第二压缩弹簧316与第二悬架支撑板313相连，压簧挡板309通过第三压缩弹簧317与第一悬架支撑板303、第二悬架支撑板313相连。

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