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龙图腾网获悉天津天境飞航科技有限公司申请的专利一种用于光伏板的清扫机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511254004.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于光伏板的清扫机器人路径规划方法及系统是由马宏欣;孙泽润;焦永立;勾佳佳设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于光伏板的清扫机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于光伏板的清扫机器人路径规划方法及系统，通过获取光伏阵列的三维高程数据和温度分布数据，及光伏组串的电流电压数据；根据三维高程数据和温度分布数据，识别出光伏板表面的高度突变区域和阴影边界区域；根据电流电压数据，生成电流电压特性曲线，并根据电流电压特性曲线中的异常峰值点，定位与阴影边界区域关联的热斑区域；基于高度突变区域、阴影边界区域以及热斑区域的空间坐标信息，生成清扫路径规划，清扫路径规划用于定义路径避让区域和热斑区域的清扫优先级；本发明实现了对光伏板表面复杂环境的精准感知，生成兼顾避障与热斑优先清扫的智能路径规划，提升了清扫效率与光伏系统运行稳定性。

本发明授权一种用于光伏板的清扫机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于光伏板的清扫机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 获取光伏阵列的三维高程数据和温度分布数据，及光伏组串的电流电压数据； 根据所述三维高程数据和温度分布数据，识别出光伏板表面的高度突变区域和阴影边界区域； 根据所述电流电压数据，生成电流电压特性曲线，并根据所述电流电压特性曲线中的异常峰值点，定位与所述阴影边界区域关联的热斑区域； 基于所述高度突变区域、所述阴影边界区域以及所述热斑区域的空间坐标信息，生成清扫路径规划，所述清扫路径规划用于定义路径避让区域和热斑区域的清扫优先级； 根据所述三维高程数据和温度分布数据，识别出光伏板表面的高度突变区域和阴影边界区域，包括： 比较所述三维高程数据中相邻位置点的高度数值，当任意两个相邻位置点的高度差值超过设定高度差值时，标记高度数值大的位置点为高程突变点，连接所有相邻的高程突变点形成突变边界线，将所述突变边界线包围的区域定义为光伏板表面的高度突变区域； 将所述温度分布数据中每个测量点的温度值与光伏板表面的对应位置进行关联，计算每个测量点与预设范围内的相邻测量点的温度变化率； 将温度变化率超过设定温度临界值对应的测量点标记为阴影边界点，连接所有相邻的阴影边界点形成阴影边界线，将所述阴影边界线包围的区域定义为初步的阴影边界区域； 将所述初步的阴影边界区域中处于所述高度突变区域之内的阴影边界点去除，得到阴影边界区域； 根据所述电流电压数据，生成电流电压特性曲线，并根据所述电流电压特性曲线中的异常峰值点，定位与所述阴影边界区域关联的热斑区域，包括： 根据测量时间顺序，将所述电流电压数据中光伏组串的电流测量值和电压测量值进行排列，生成数据序列； 将所述数据序列中的电压测量值进行升序排序，生成排序后数据序列，将所述排序后数据序列中电压测量值和对应的电流测量值进行连接，生成电流电压特性曲线； 识别所述电流电压特性曲线中电流测量值随电压测量值单调增加过程中出现电流值阶跃下降的目标区段，从所述目标区段中选择出电流测量值最大的数据点作为异常峰值点； 根据所述异常峰值点对应的电压测量值和电流测量值，结合光伏组串的预置位置映射关系，确定所述异常峰值点所属光伏组串的物理位置； 计算所述物理位置与所述阴影边界区域的边界线的最短空间距离，当所述最短空间距离小于设定距离阈值时，将所述物理位置所属光伏组串覆盖的光伏板区域标记为与所述阴影边界区域关联的热斑区域； 基于所述高度突变区域、所述阴影边界区域以及所述热斑区域的空间坐标信息，生成清扫路径规划，包括： 将所述高度突变区域的突变边界线标记为路径避让区域边界线； 计算各热斑区域的中心点之间的最小距离，以所述最小距离的倒数为密度参考值，并根据所述密度参考值，将各热斑区域进行排序，生成优先遍历序列； 计算所述阴影边界区域的阴影边界点的方向分布，以根据所述方向分布确定主行进方向； 根据所述优先遍历序列，生成连接所有热斑区域的中心点的分段直线路径，将所述分段直线路径与所述优先遍历序列组合为清扫路径规划，所述分段直线路径绕行所述路径避让区域边界线。

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