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龙图腾网获悉深圳慧源创新科技有限公司;深圳大学申请的专利基于无人机的云台测控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511267556.1，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于无人机的云台测控方法及系统是由涂广毅;鲁坚设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的云台测控方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于无人机的云台测控方法及系统，其包括通过6轴可编程控制震动台复现无人机飞行抖动姿态，并通过传感器，采集震动台运动参数、云台输出图像及云台接触力数据，形成物理测试数据集；构建震动台‑云台耦合的数字孪生模型，采用OPCUA协议及事件流驱动映射机制，将所述物理测试数据集注入所述数字孪生模型，实现物理‑虚拟状态双向同步，生成虚拟仿真数据集；调用所述数字孪生模型输出的所述虚拟仿真数据集，与所述物理测试数据集进行融合，形成多源数据集；以所述数字孪生模型为仿真基础构建迁移学习预测模型，基于所述多源数据集，通过CNN‑LSTM网络融合图像特征与云台电机数据，输出云台稳像效果评分及置信区间。

本发明授权基于无人机的云台测控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的云台测控方法，其特征在于，包括： 通过6轴可编程控制震动台复现无人机飞行抖动姿态，并通过传感器，采集震动台运动参数、云台输出图像及云台接触力数据，形成物理测试数据集； 基于SolidWorks与ANSYS构建震动台-云台耦合的数字孪生模型，采用OPCUA协议及事件流驱动映射机制，将所述物理测试数据集注入所述数字孪生模型，实现物理-虚拟状态双向同步，生成虚拟仿真数据集； 调用所述数字孪生模型输出的所述虚拟仿真数据集，与所述物理测试数据集进行融合，形成多源数据集； 以所述数字孪生模型为仿真基础构建迁移学习预测模型，基于所述多源数据集，通过CNN-LSTM网络融合图像特征与云台电机数据，输出云台稳像效果评分及置信区间； 调用预设的最优测试参数，结合所述云台稳像效果评分及所述置信区间，通过强化学习算法动态调整震动台参数； 其中，所述通过6轴可编程控制震动台复现无人机飞行抖动姿态，并通过传感器，采集震动台运动参数、云台输出图像及云台接触力数据，形成物理测试数据集，包括： 将IMU数据作为震动源数据，输入6轴可编程控制震动台，让震动台复现无人机飞行抖动姿态和频率，通过传感器，采集所述震动台运动参数及所述云台接触力数据； 同时基于预设的相机标定用的黑白棋盘格，通过云台对所述黑白棋盘格进行拍摄，得到所述云台输出图像； 通过所述云台输出图像计算棋盘格角点间的向量，若所述角点间的向量与预设的静止向量差异值小于阈值，则判断云台稳像效果达到初步要求； 若所述角点间的向量与预设的静止向量差异值不小于阈值，则判断云台稳像效果不达标。

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