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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种网络化控制系统的扰动预测精确补偿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120762287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511262916.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种网络化控制系统的扰动预测精确补偿方法及装置是由黄光普;刘露婷;吴祥;贾宇;周瑞;董辉;陆群;林文杰;张丹设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网络化控制系统的扰动预测精确补偿方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种网络化控制系统的扰动预测精确补偿方法及装置，包括将时延对网络化控制系统的影响和网络化控制系统的外部干扰一起作为集总扰动，并建立网络化控制系统的等价输入干扰状态空间模型。本方法及装置针对具有外部干扰、时间延迟和数据包丢失的网络化控制系统，通过EID估计器，能够有效减少时间延迟对网络化控制系统性能的影响。设计基于多个LSTM神经网络的扰动预测器，能够实现对扰动的多步精准预测，提升网络化控制系统的扰动抑制能力。并通过了网络化预测控制器，能够在数据包连续丢失的情况下，使用多步控制输入预测值实时补偿丢包对网络化控制系统性能的影响，从而提高网络化控制系统的控制精度，满足高性能网络化控制系统的需求。

本发明授权一种网络化控制系统的扰动预测精确补偿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种网络化控制系统的扰动预测精确补偿方法，其特征在于：所述网络化控制系统的扰动预测精确补偿方法，包括： 将时延对网络化控制系统的影响和网络化控制系统的外部干扰一起作为集总扰动，并建立网络化控制系统的等价输入干扰状态空间模型； 基于等价输入干扰状态空间模型，设计EID估计器，且EID估计器包括状态观测器和滤波器，基于状态观测器得到网络化控制系统的状态估计值和EID估计值； 将EID估计值通过滤波器得到滤波后的EID估计值，且称为滤波EID估计值； 对于每个采样时刻： 将当前采样时刻和当前采样时刻的前个采样时刻的滤波EID估计值作为扰动预测器的输入，得到采样时刻的后个采样时刻的EID估计值的预测值，且扰动预测器包括个依次连接的LSTM神经网络； 将当前采样时刻网络化控制系统的状态估计值作为状态反馈控制器的输入，得到当前采样时刻状态反馈控制器的输出； 将当前采样时刻状态反馈控制器的输出和当前采样时刻的后个采样时刻的EID估计值的预测值，以及当前采样时刻的滤波EID估计值作为网络化预测控制器的输入，网络化预测控制器输出每个采样时刻的控制输入预测值对网络化控制系统进行补偿。

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