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龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利机器人控制方法、装置及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120770881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511271204.3，技术领域涉及：A61B17/16；该发明授权机器人控制方法、装置及计算机程序产品是由孟李艾俐;王梦龙;刘婷婷设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请适用于医疗设备技术领域，提供了一种机器人控制方法、装置及计算机程序产品，方法包括：获取当前时刻机械臂末端的手术工具的第一位置和目标骨骼上的目标标记点的第二位置；根据第一位置和第二位置确定多个中间控制点；多个中间控制点用于限定从第一位置至第二位置的用于避开目标骨骼的运动路径；根据第一位置、多个中间控制点以及第二位置，确定从第一位置至第二位置的平滑曲线的曲线方程；基于曲线方程采用插值方式驱动机械臂，以使手术工具沿平滑曲线从第一位置运动至第二位置，能够实现手术工具与预设截骨面的全程自动化对齐，提高对齐效率，且不会使机械臂超过运动极限，还能够降低术者的操作疲劳度和与目标骨骼发生碰撞的风险。

本发明授权机器人控制方法、装置及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制装置，其特征在于，包括： 第一计算单元，用于当接收到对齐指令时，计算手术工具与目标骨骼之间的最短距离； 模式切换单元，用于在所述最短距离大于预设距离阈值的情况下，进入对齐模式； 第一获取单元，用于在成功进入所述对齐模式时，获取当前时刻机械臂末端的手术工具的第一位置和所述目标骨骼上的目标标记点的第二位置；所述目标标记点位于所述目标骨骼的预设截骨面的边缘线上； 第一确定单元，用于根据所述第一位置和所述第二位置确定多个中间控制点；所述多个中间控制点用于限定从所述第一位置至所述第二位置的用于避开所述目标骨骼的运动路径； 第二确定单元，用于根据所述第一位置、所述多个中间控制点以及所述第二位置，确定从所述第一位置至所述第二位置的平滑曲线的曲线方程； 第一驱动单元，用于基于所述曲线方程采用插值方式对所述机械臂进行驱动控制，以使所述手术工具沿所述平滑曲线从所述第一位置运动至所述第二位置； 所述第一确定单元具体用于： 根据所述第一位置确定至少一个第一中间控制点；所述第一中间控制点用于引导所述手术工具从所述第一位置向远离所述目标骨骼且靠近所述第二位置的方向运动； 根据所述第二位置确定至少一个第二中间控制点；所述第二中间控制点用于引导所述手术工具从所述第一中间控制点向所述第二位置运动； 确定至少一个第三中间控制点，所述第三中间控制点用于实现所述第一中间控制点与所述第二中间控制点之间的平滑过渡。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人骨圣元化机器人(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园D1栋2101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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