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龙图腾网获悉北京凌波澄机器人科技有限公司申请的专利一种自适应多场景的外骨骼机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511284616.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种自适应多场景的外骨骼机器人控制方法及系统是由李博程;马博军;董岱蒙;钟淑桦;张弛;赵磊设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应多场景的外骨骼机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，公开了一种自适应多场景的外骨骼机器人控制方法及系统，该方法包括：利用基于场景特征熵的卡尔曼滤波算法对采集的多模态传感器数据进行去噪，并对去噪后的多模态传感器数据进行融合，结合混合深度学习模型提取空间特征与时间序列特征，以识别当前场景类型；根据当前场景类型识别结果，构建情感状态与运动意图映射模型，生成对应的动力控制指令，并基于动力控制指令同步输出主动刺激肌肉与被动刺激肌肉的脉冲参数，以进行多场景下的人机协同控制。本发明能够适应不同类型的外骨骼机器人，为多种应用场景提供了更加智能化、精准的解决方案。

本发明授权一种自适应多场景的外骨骼机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应多场景的外骨骼机器人控制方法，其特征在于，该方法包括： 利用基于场景特征熵的卡尔曼滤波算法对采集的多模态传感器数据进行去噪，并对去噪后的多模态传感器数据进行融合，结合混合深度学习模型提取空间特征与时间序列特征，以识别当前场景类型； 根据当前场景类型的识别结果，结合情感状态识别的运动控制策略，构建情感状态与运动意图映射模型，并基于情感状态与运动意图映射模型生成对应的动力控制指令，具体包括： 根据当前场景类型的识别结果，采集用户的生理信号，并从生理信号中提取情感特征，所述生理信号包括心率变异性、皮肤电反应及语音基频，所述情感特征包括心率变异性标准差、皮肤电峰值幅度及语音基频波动范围；将提取的情感特征输入混合深度学习模型，通过注意力机制优化情感特征的权重，输出用户的情感状态及对应的量化值；基于情感状态的量化值，定义情感影响因子，并构建情感状态与运动意图映射模型；结合情感状态及情感状态与运动意图映射模型，动态调整控制器的控制参数，生成对应的动力控制指令，所述动力控制指令包括关节角度控制指令、运动速度控制指令及助力系数计算； 基于生成的动力控制指令，结合肌群同步刺激的协同控制算法与目标轨迹与扭矩映射函数，调整脉冲宽度，并同步输出主动刺激肌肉与被动刺激肌肉的脉冲参数，以进行多场景下的人机协同控制。

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