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龙图腾网获悉上海腾盛智能安全科技股份有限公司申请的专利一种基于多传感器的数据融合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511301555.4，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种基于多传感器的数据融合方法及装置是由陈芳;冯立超;秦晓薇设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器的数据融合方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多传感器的数据融合方法及装置，方法包括：获取当前图像数据；基于当前图像数据确定当前天气条件和当前道路条件；基于当前天气条件在路边感知单元的多个激光雷达中确定目标激光雷达；多个激光雷达分别发射不同的波长的激光；路边感知单元还包括毫米波雷达和采集当前图像数据的相机；获取目标激光雷达的第一雷达数据和毫米波雷达的第二雷达数据；基于当前天气条件和当前道路条件确定第一雷达数据、第二雷达数据和当前图像数据的权重系数；基于权重系数融合第一雷达数据、第二雷达数据和当前图像数据，通过动态切换激光波长和调整权重，解决了单一传感器在恶劣天气下的性能下降问题。

本发明授权一种基于多传感器的数据融合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器的数据融合方法，其特征在于，应用于路边感知单元，所述方法包括： 获取当前图像数据； 基于所述当前图像数据确定当前天气条件和当前道路条件；所述当前天气条件包括雨雾天气条件、雪天条件和非特殊天气条件；所述当前道路条件包括道路类型信息； 基于所述当前天气条件在所述路边感知单元的多个激光雷达中确定目标激光雷达；所述多个激光雷达分别发射不同的波长的激光；所述路边感知单元还包括毫米波雷达和采集所述当前图像数据的相机；所述多个激光雷达包括第一激光雷达、第二激光雷达和第三激光雷达；所述第一激光雷达发射的波长大于所述第二激光雷达发射的波长，所述第二激光雷达发射的波长大于所述第三激光雷达发射的波长； 获取所述目标激光雷达的第一雷达数据和所述毫米波雷达的第二雷达数据； 基于所述当前天气条件和所述当前道路条件确定所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述当前图像数据的权重系数； 基于所述权重系数融合所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述当前图像数据； 所述基于所述当前图像数据确定当前天气条件和当前道路条件，包括： 提取所述当前图像数据的图像特征；所述图像特征包括图像整体对比度、随机运动像素占比数据、图像梯度数据和局部区域灰度标准差； 若所述图像特征满足第一条件，确定所述雨雾天气条件为所述当前天气条件；或者若所述图像特征满足第二条件，确定所述雪天条件为所述当前天气条件；或者若所述图像特征不满足第一条件也不满足第二条件，确定所述非特殊天气条件为所述当前天气条件；所述第一条件为所述图像梯度数据小于梯度阈值，或者所述局部区域灰度标准差小于标准差阈值；所述第二条件为所述随机运动像素占比数据大于第二噪点阈值； 基于所述当前图像数据确定所述当前道路条件； 所述基于所述当前天气条件在所述路边感知单元的多个激光雷达中确定目标激光雷达，包括： 若所述当前天气条件为所述非特殊天气条件，确定所述第二激光雷达为所述目标激光雷达； 或者若所述当前天气条件为所述雨雾天气条件，确定所述第一激光雷达为所述目标激光雷达； 或者若所述当前天气条件为所述雪天条件，确定所述第三激光雷达为所述目标激光雷达； 所述基于所述当前图像数据确定当前天气条件和当前道路条件，包括： 基于所述当前图像数据确定当前天气条件； 基于卷积神经网络提取所述当前图像数据中的道路特征； 基于所述道路特征确定所述道路类型信息； 所述图像特征还包括当前光照强度；所述基于所述当前天气条件和所述当前道路条件确定所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述当前图像数据的权重系数，包括： 若所述当前光照强度大于第一预设光强阈值，且所述当前天气条件为所述非特殊天气条件，确定第一图像权重为所述当前图像数据的权重系数，确定第一激光权重为所述第一雷达数据的权重系数，确定第一毫米波权重为所述第二雷达数据的权重系数； 或者若所述当前光照强度大于或者等于第二预设光强阈值，小于或者等于所述第一预设光强阈值，且所述当前天气条件为所述非特殊天气条件，确定第二图像权重为所述当前图像数据的权重系数，确定第二激光权重为所述第一雷达数据的权重系数，确定第二毫米波权重为所述第二雷达数据的权重系数； 或者若所述当前光照强度小于所述第二预设光强阈值，且所述当前天气条件为所述雨雾天气条件或者所述雪天条件，确定第三图像权重为所述当前图像数据的权重系数，确定第三激光权重为所述第一雷达数据的权重系数，确定第三毫米波权重为所述第二雷达数据的权重系数；所述第二图像权重小于所述第一图像权重，所述第二激光权重小于所述第一激光权重，所述第二毫米波权重大于所述第一毫米波权重；所述第三图像权重小于所述第二图像权重，所述第三激光权重小于所述第二激光权重，所述第三毫米波权重大于所述第二毫米波权重； 基于所述道路类型信息矫正所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述当前图像数据的权重系数。

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