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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利一种用于堆垛机的S曲线与闭环运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511309913.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种用于堆垛机的S曲线与闭环运动控制方法及系统是由谢敏超;周平;程皓设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于堆垛机的S曲线与闭环运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及设备控制技术领域，尤其涉及一种用于堆垛机的S曲线与闭环运动控制方法及系统，本申请提出以下方案，通过获取目标位置、速度、加速度、加加速度及结构刚性等级等参数，生成多段式速度变化曲线，并结合频谱预测模型进行共振风险分析与曲线修正。控制过程中引入结构模态数据库与反馈补偿机制，实现基于模态避让的前馈调制与基于误差补偿的闭环控制，提升堆垛机运行平稳性与定位精度，适用于刚性等级多样的堆垛机结构。

本发明授权一种用于堆垛机的S曲线与闭环运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于堆垛机的S曲线与闭环运动控制方法，其特征在于，所述堆垛机包括控制器和驱动器，所述方法包括： 获取用户设定参数； 根据所述用户设定参数生成速度变化曲线和位置变化曲线，其中所述速度变化曲线根据预设的速度变化曲线函数进行确定，所述位置变化曲线通过对所述速度变化曲线进行积分得到； 将所述速度变化曲线和位置变化曲线离散化，得到在每一控制周期内对应的理论速度值和理论位置值； 根据所述理论速度值得到驱动器的输出转速，并根据所述输出转速得到所述堆垛机的实际位置，将所述实际位置与所述理论位置值进行对比，根据对比结果生成补偿速度值叠加至当前控制周期的理论速度值，以更新所述输出转速； 所述用户设定参数包括目标位置、目标最大速度、最大加速度和加加速度，根据所述用户设定参数生成速度变化曲线，包括： 根据所述目标位置、目标最大速度、最大加速度和加加速度，判断对应的曲线类型； 根据所述曲线类型，通过预设的速度变化曲线函数，计算速度变化曲线； 所述用户设定参数还包括堆垛机的结构刚性等级，所述结构刚性等级根据堆垛机的结构尺寸、构件材料和历史振动响应进行确定，所述方法还包括： 根据所述曲线类型，通过预设的速度变化曲线函数，结合预设的频谱预测映射模型和所述结构刚性等级，计算速度变化曲线，其中所述频谱预测映射模型通过对所述堆垛机进行离线模态辨识得到，所述离线模态辨识包括提取所述堆垛机对应的结构刚性等级在运动状态中的固有模态频率、阻尼比和振型分布，以生成频谱模态数据库； 所述通过预设的速度变化曲线函数，结合预设的频谱预测映射模型和所述结构刚性等级，计算速度变化曲线，包括： 根据所述曲线类型，通过预设的速度变化曲线函数，计算初始速度变化曲线； 将所述初始速度变化曲线进行时间域离散处理后作为所述频谱预测映射模型的输入参数； 通过所述频谱预测映射模型对所述输入参数的加速度变化率进行傅里叶变换，得到频谱激励图谱，并根据所述频谱激励图谱中各频率点对应的能量密度分布，得到结构激励频段； 将所述结构激励频段与所述频谱模态数据库中记录的结构模态信息进行匹配，以得到存在激发共振风险的曲线段，其中所述匹配基于共振风险判断规则，对所述结构激励频段与所述结构模态信息的固有模态频率进行评估，所述共振风险判断规则包括：当结构激励频段中存在频率点的能量密度大于或等于预设的模态阈值，且对应的频率点属于一模态频率的共振敏感频带范围时，判定对应曲线段存在激发结构共振的风险； 对所述曲线段进行修正，得到速度变化曲线。

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