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龙图腾网获悉方家铺子(莆田)绿色食品有限公司申请的专利多模感知的鲍鱼AI自适应吸附抓取控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120807938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511303651.2，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权多模感知的鲍鱼AI自适应吸附抓取控制系统及方法是由方敏;王建宾;黄嘉琦;许荣斌;刘志强;许政睿设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模感知的鲍鱼AI自适应吸附抓取控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了多模感知的鲍鱼AI自适应吸附抓取控制系统及方法，涉及AI控制领域，包括通过立体视觉传感器实时获取生产线点云数据，构建三维场景地图，识别鲍鱼个体，获取鲍鱼的位置轮廓点云数据；构建鲍鱼三维模型；通过卷积神经网络模型构建吸附区域筛选模型，获取最优吸附接触区域；通过逆运动学计算生成接近路径和最优吸附位姿；通过压力传感器和立体视觉传感器进行吸附抓取决策判断，并触发抓取指令；通过滑移预测模型，实时输出当前吸附状态的稳固性和滑移风险概率。本发明的优点在于：通过融合立体视觉、激光扫描和深度学习技术，实现了高精度、智能化的鲍鱼抓取控制，实时识别目标、优化吸附区域，提高了抓取效率和安全性。

本发明授权多模感知的鲍鱼AI自适应吸附抓取控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.多模感知的鲍鱼AI自适应吸附抓取控制方法，其特征在于，包括： 通过立体视觉传感器实时获取生产线点云数据，构建三维场景地图，基于深度学习的分割模型识别作业区域内的鲍鱼个体，获取鲍鱼的位置轮廓点云数据； 将鲍鱼的位置轮廓点云数据与激光扫描仪获取的高精度鲍鱼形貌数据进行数据融合，构建鲍鱼壳体的高精度三维模型； 基于历史抓取数据，通过卷积神经网络模型进行训练，构建吸附区域筛选模型，结合鲍鱼壳体的高精度三维模型，获取最优吸附接触区域； 基于最优吸附接触区域，通过逆运动学计算生成吸附装置的接近路径和最优吸附位姿，以预设安全接近速度移动至壳体附近，并将柔性吸附头的各吸附单元对准最优吸附区域； 吸附抓取前通过压力传感器和立体视觉传感器进行吸附抓取决策判断，当压强分布达到预设稳定接触阈值且视觉形变特征符合有效吸附预期时，触发抓取指令； 吸附建立后持续高速采集并融合传感器数据流，通过基于历史数据预训练的滑移预测模型，实时输出当前吸附状态的稳固性和滑移风险概率，直至抓取结束安全释放负压，具体包括：使用高频微型压力传感器阵列持续采集吸附单元底部的微压强数据，使用立体视觉传感器采集接触区域的三维形变点云，并同步采集时间戳对齐的压强数据流；从压强数据和形变数据中提取特征整合为统一的特征向量输入滑移预测模型，以输出当前吸附状态的稳固性和滑移风险概率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人方家铺子(莆田)绿色食品有限公司，其通讯地址为：351100 福建省莆田市涵江区城涵东大道1758号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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