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龙图腾网获悉北京凌波澄机器人科技有限公司申请的专利基于脑机接口的外骨骼机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120816499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511323969.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于脑机接口的外骨骼机器人控制方法及系统是由李博程;马博军;钟淑桦;赵磊;邢致远设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于脑机接口的外骨骼机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制技术领域，公开了基于脑机接口的外骨骼机器人控制方法及系统，该方法包括：获取脑机接口数据，对脑机接口数据进行预处理，得到预处理后的脑机接口数据，提取运动特征，得到运动特征向量；利用集成学习模型对运动特征向量进行运动意图识别，生成运动控制指令，并根据运动控制指令进行运动控制；基于获取的运动状态反馈数据，利用动态调整算法进行运动状态调整，并根据运动状态调整结果动态调整运动控制指令，通过调整后的运动控制指令进行运动控制优化。本发明解决现有技术中信号处理精度低、意图识别准确率不足、控制策略僵化等问题，实现外骨骼机器人与用户运动意图的高效协同。

本发明授权基于脑机接口的外骨骼机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于脑机接口的外骨骼机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取脑机接口数据，利用自适应滤波对脑机接口数据进行工频干扰与肌电噪声去除，得到去噪后的脑机接口数据； 利用小波变换对去噪后的脑机接口数据进行数据分解处理，并根据分解处理后的脑机接口数据结合预设的频段进行数据筛选，得到预处理后的脑机接口数据； 基于共空间模式算法对预处理后的脑机接口数据进行最大化运动意图差异的运动特征提取，得到运动特征向量； 构建集成学习模型，并利用预先获取的脑机接口数据对集成学习模型进行训练，得到运动意图识别模型； 通过运动意图识别模型结合预设的运动意图类别对运动特征向量进行运动意图识别，得到运动意图识别结果； 对运动意图识别结果进行运动意图置信度校验，基于运动意图置信度校验结果结合预设的运动参数映射规则和预先获取的人体运动数据计算运动参数，并根据运动参数生成运动控制指令，并利用运动控制指令进行运动控制； 对获取的运动状态反馈数据进行运动偏差计算，并利用运动偏差计算结果结合预设阈值进行运动调整判断，得到运动调整判断结果； 基于运动调整判断结果，利用动态调整算法对获取的运动状态反馈数据进行运动状态参数调整，得到运动状态调整结果； 根据运动状态调整结果动态调整运动控制指令，通过调整后的运动控制指令进行运动控制优化。

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